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硬件设计 MPU6050通过三根线与STM32F4开发板连接，其中IIC总线和AT24C02以及WM8978共用，接在PB8和 ...

温度传感器的值，通过读取0X41（高8位）和0X42（低8位）寄存器得到温度转换公式为： Temperature = 36 ...

加速度传感器数据输出寄存器，也是6个寄存器组成，地址为：0X3B~0X40 同理，该寄存器和陀螺仪数据输出寄 ...

补充：最后再介绍陀螺仪数据输出寄存器和加速度传感器数据输出寄存器 ①：陀螺仪数据输出寄存器 ...

电源管理寄存器2：PWR_MGMT_2 该寄存器允许用户配置加速度计在低功耗模式下唤起的频率。也允许用户让加速 ...

配置系统时钟源并使能角速度传感器和加速度传感器系统时钟源同样是通过电源管理寄存器1（0X6B） ...

设置数字低通滤波器DLPF，通过配置寄存器（0X1A）设置，一般设置DLPF为带宽的1/2即可。配置寄存器：CONF ...

设置陀螺仪采样率通过采样率分频寄存器（0X19）控制，这个采样率我们一般设置为50 采样率分频寄存器：SMPL ...

本节不使用FIFO存储传感器数据，所以关闭所有FIFO通道，通过FIFO使能寄存器（0X23）控制 FIFO使能寄存器： ...

本节不使用AUX IIC接口外接其他传感器（磁力传感器），所以关闭这个接口，通过用户控制寄存器（0X6A）用 ...

设置其他参数还需要配置的参数有：关闭中断、关闭AUX IIC接口、禁止FIFO、设置陀螺仪采样率和设 ...

加速度传感器配置寄存器：ACCEL_CONFIG 这寄存器是用来触发加速度计自检和配置加速度计的满量程范 ...

陀螺仪配置寄存器：GYRO_CONFIG 该寄存器用来触发陀螺仪自检和配置陀螺仪的满量程范围。位7 XG ...

设置角速度传感器（陀螺仪）和加速度传感器的满量程范围设置两个传感器的满量程范围（FSR），分 ...

其中，DEVICE_RESET 位用来控制复位，设置为 1，复位 MPU6050，复位结束后，MPU硬件自动清零该位。SLEEEP ...

电源管理寄存器1：位7 DEVICE_RESET：该位设置1，重启内部寄存器到默认值。复位完成后该位自动清0。位 ...

利用STM32F4读取MPU6050的姿态步骤 1. 初始化IIC接口 MPU6050采用IIC与STM32F4进行通讯，所以我们 ...

注：这里解释一下为什么MPU6050在有SCL和SDA两条IIC通讯信号线的基础之上，还要设置AUX_CL和AUX_ ...

注意：这里的地址是不包含数据传输的最低位的（最低位用来表示读写）！！！在STM32F4 ...

SCL：IIC从时钟信号线SCL，模块需要外接上拉电阻，一般为4.7K SDA：IIC从时钟信号线SDA，模块需 ...

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