Image
Image

回复就哭哭

+ 关注

粉丝 0     |     主题 29     |     回帖 436

移植MPU6050-DMP库实现姿态角PRY解算
2022-7-7 08:33
  • 芯圣MCU
  • 35
  • 2148
  4、 inv_mpu_dmp_motion_driver.c移植 这个文件只需要修改头文件调用和函数重新定义，不需要修改函数。 ...  
  ......  
  这里就用到了我们前面介绍的四元数转欧拉角公式，将 dmp_read_fifo 函数读到的 q30 格式四元数转换成欧拉角 ...  
  mpu_dmp_get_data 函数代码如下：  
  mpu_dmp_get_data 函数代码如下：  
  ①：调用mpu_init 函数（MSP430库函数，不用管），初始化 MPU6050。 ②：设置 DMP 所用传感器、 FIFO、采样 ...  
  该函数代码如下：  
  修改两个函数mpu_dmp_init 、mpu_dmp_get_data mpu_dmp_init是 MPU6050 DMP 初始化函数  
  ......  
  inv_mpu.c 文件移植 包括头文件调用及 4 个函数： i2c_write， i2c_read，delay_ms 和 get_ms*函数重定义 ...  
  ......  
  mget_ms函数为空函数未用到 位置在inv_mpu.h文件中  
  ......  
  systick_delay_ms函数为逐飞库内毫秒级systick延时函数，位置在zf_systick.h文件中  
  MPU_Read_Len是我根据逐飞库改变而来，位置在SEEKREE_IIC.c文件之中  
  其中MPU_Write_Len是我根据逐飞库改变而来，位置在SEEKREE_IIC.c文件之中  
  官方 DMP 驱动库移植 主要是实现这 4 个函数： i2c_write， i2c_read，delay_ms 和 get_ms ...  
  添加库文件 首先需要添加这六个文件到工程中，这六个文件是我从正点原子那里复制过来的，里边大部分不需要 ...  
  二、灵动MM32-DMP库移植 InvenSense 提供的 MPU6050 运动驱动库是基于 MSP430 的，我们需要将其移植一下， ...  
  ......  
2
3
近期访客