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推导加速度计的变换矩阵

程序先计算出了M_x*M_y*dy_t + M_x*dp_t + dr_t，然后手工分解为M_gyro与rpy_t相乘的形式，最后求得M_gyro ...

运行后的输出结果：

推导陀螺仪的变换矩阵

先定义3个旋转矩阵Y

MATLAB公式推导上面的一些推导计算过程，可用MATLAB来辅助计算，防止手工计算出错： ...

K为比例系数，需要根据实际来调整，如选用0.4。

姿态融合由上面的分析可知，加速度计在静止时刻，根据感受到的重力加速度，可以计算出roll和pitch角，并 ...

进一步，再把这里的状态③理解为状态n，则根据状态n时刻读到的陀螺仪数据，反解dy/dt等角速度数据，即可更 ...

所以，从dr/dt等角速度到陀螺仪读到的角速度gx等的转换关系推导过程如下： ...

同理，dp/dt还需要经历1次旋转变换，而dr/dt不需要经历旋转。将dy/dt，dp/dt，dr/dt三者都变换到状态③坐 ...

首先来看dy/dt，它是3次旋转过程中绕Z轴的yaw角的角速度，3次旋转首先就是绕着Z轴旋转，Z轴方向的单位向量 ...

那dr/dt等角速度该怎样理解呢？看下面这个图，还是将其分解为3次旋转：

这里红框中dr/dt等角速度实际是假想的角速度，用于姿态更新，姿态更新是以大地坐标系为参考，而陀螺仪在第n ...

......

陀螺仪解算姿态角陀螺仪测量的绕3个轴转动的角速度，因此，对角速度积分，可以得到角度。陀螺仪的英文简 ...

3次旋转过程的分解过程如下图：

解这个方程，可以得到roll和pitch角（由于绕Z旋转时，感受到的重力加速度是不变的，因此加速度计无法计算ya ...

姿态的旋转选用ZYX顺序的3次旋转方式，则上述描述可表示为：

加速度利用静止时刻感受到重力加速度，计算姿态：当加速度计水平放置，即Z轴竖直向上时，Z轴可以读到 ...

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