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关于 mpu6050.c 就介绍到这。最后看看 main.c 代码如下：

MPU_Write_Len 用于指定器件和地址，连续写数据，可用于实现 DMP 部分的： i2c_write函数。而 MPU_Read_Len ...

最后看 MPU_Write_Len 和 MPU_Read_Len 这两个函数，代码如下 //IIC 连续写 //addr:器件地址 reg:寄存器地 ...

其中 MPU_Get_Temperature 用于获取 MPU6050 自带温度传感器的温度值，然后MPU_Get_Gyroscope 和 MPU_Get_A ...

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然后再看 MPU_Get_Temperature、 MPU_Get_Gyroscope 和 MPU_Get_Accelerometer 等三个函数，源码如下： ...

该函数对 MPU6050 进行初始化，该函数执行成功后，便可以读取传感器数据了。 ...

由于 mpu6050.c 里面代码比较多，这里我就不全部列出来了，仅介绍几个重要的函数。首先是： MPU_Init，该 ...

软件设计：首先我们在工程中 HARDWARE 分组下首先添加了 IIC 支持的底层驱动文件 myiic.c 和源文件myiic. ...

从上图可以看出， MPU6050 通过三根线与 STM32F4 开发板连接，其中 IIC 总线时和 24C02 以及 WM8978 共用， ...

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同时，在 LCD 模块上面显示温度和欧拉角等信息。 DS0 来指示程序正在运行。所要用到的硬件资源如下： 1） ...

硬件设计：采用 STM32F4 的 3 个普通 IO 连接 MPU6050，本次设计基本流程：程序先初始化MPU6050 等外设 ...

姿态角测量原理：

DMP简介：我们可以读出 MPU6050 的加速度传感器和角速度传感器的原始数据。不过这些原始数据，对想搞四轴 ...

rool：机体坐标系zb轴与通过机体xb轴的铅垂面间的夹角，机体向右滚为正，反之为负。 roll是围绕Z轴旋转， ...

yaw：机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴（在水平面上，指向目标为正）之间的夹角，由xg轴逆 ...

pitch：机体坐标系X轴与水平面的夹角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上（抬头）时，俯仰角为正 ...

pitch是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角。 yaw是围绕Y轴旋转，也叫偏航角。 roll是围绕Z轴旋转，也叫横滚角（翻 ...

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