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随后在control.c文件中进行编写：

注意主函数中原来的代码在中断服务函数（在it.c）中只打印现在的脉冲数，并加入Control_function(); 函数 ...

PI控制速度简单验证并调试在user文件夹下创建control.h和control.c并放入keil文件中在main.c文件中加入 ...

在rpm=encoder_count/13.0/10.0/4.06000;中 13为旋转一圈所产生的脉冲数，即脉冲数/转(Pulse Per Revolutio ...

为了减少误差，以及防止引入浮点数等问题，我建议在底层层面上都使用脉冲数。下面我们通过编写相关函数来 ...

然后将线连接在编码器的输出口：（保证此时电机是正传）此时串口打印出来的数据可能是很大数据，也可能是 ...

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主程序中保持不变，我们在it.c(中断文件)，最下方找到void TIM3_IRQHandler(void) 函数我们将在这里写相关 ...

开启定时器以及编码器：

这里我们需要这个文件的上方加入#include 并在魔法棒里面包括微库：

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用户代码编写由于用到了usart输出为了方便起见我们加入微库中的printf函数，我们为他重定义一下在usart.c ...

霍尔编码器输出说明在本实验中由于霍尔编码器的输出的高电平为5v为了保护单片机我们这里使用一个及其简单 ...

串口发送配置由于我们现在需要通过串口打印出相应的代码，所以我们加入usart ...

这里我们这样配置是为了每10ms（及100HZ）检测速度；并且要打开中断（NVIC）

定时器中断配置我们还需再打开一个定时器用来计时间隔

霍尔编码器会输出两路方波信号，如果只在通道A的上升沿计数，那就是1倍频；通道A的上升、下降沿计数，那就 ...

如图所示我们打开一个新的定时器（因为stm32是不允许同一个定时器又用到pwm输出功能和编码器功能，所以开一 ...

编码器encouder配置

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