【智能小车】+辰辰未来星 12/1更新

只看该作者 · 2015-11-3 18:55

本帖最后由 strong161 于 2015-12-2 17:41 编辑

说说内容吧，车放家里有段时间了，一直没有特别的去玩过，这反正坛子里有活动，那就趁这个机会玩玩吧。硬件：有机玻璃车架+两个直流小马达+L298N驱动板+速度码盘+51小板+四路红外循迹+超声波+七彩LED+显示液晶+蓝牙。
开发软件：IAR for 8051 9.2
手机控制软件：**再说吧。
整车采用双直电机驱动，提动动力与转向，第三轮采用万向轮作为辅助用。电源准备用双18650,给L298N供电，同时输出5V给主控板及其它系统供电。
两路测速，用于直行，转向时进行精确定位与转向，
4路红外循迹，功能就不说了……
超声波测距与避障，
主控板载喇叭与三色LED用于反馈
另外准备蓝牙用于控制。

三楼更新了一下软件内容,12/1 加入蓝牙控制程序/加入循迹程序

设想得看情况，时间足就是2.2的液晶显示，忙的话就用1602，这个TFT不太好用。
现在超声波是坏的，得再购入，蓝牙还没有选好，确实好后补入，
L298N 板带5V输出，但是由于用的4节AA电池，电压差不够，电机启动的时候有时会导致51会重启，准备换成两节18650，这样电源问题就解决了。

L298N 驱动板

计速码盘

供电系统

主控板与显示1602

红外四路循迹与超声测距系统

三色LED

只看该作者 · 2015-11-3 21:23

硬件照片备用楼层

只看该作者 · 2015-11-3 21:24

本帖最后由 strong161 于 2015-12-1 15:48 编辑

完成的代码先发出来吧！
#ifndef _MOVE_H_
#define _MOVE_H_

#include"ioAt89c52.h"
#include"intrinsics.h"

/* P1^0-P1^4为运动电机控制*/
#define left_R { P1 &= 0xfc ; P1 |=0x01; } //左前进
#define left_B { P1 &= 0xfc ; P1 |=0x02; }  //左退
#define right_R { P1 &= 0xf3 ; P1 |=0x08; } //右前进
#define right_B { P1 &= 0xf3 ; P1 |=0x04; }  //右退
#define stop {P1 &= 0xf0;}                //停止

void Run(); //前进
void Back(); //后退
void Turn_R();  //右转
void Turn_L();  //左转
void Turn(unsigned char a);//循迹线程序

#endif /* _MOVE_H_ */

void Run()       //前进
{
left_R;
right_R;
}

void Back()       //倒车
{
left_B;
right_B;
}

void Turn_R()    //右转
{
left_R;
right_B;
}

void Turn_L()    //左转
{
left_B;
right_R;
}

void Turn(unsigned char a) //8档转向控制
{

if(0x0f != a)
   {
      switch(a)
      {
      case 0x01: Turn_L();break;
      case 0x03: Turn_L();break;
      case 0x07: Turn_L();break;
      case 0x0B: right_R;break;
      case 0x08: Turn_R();break;
      case 0x0C: Turn_R();break;
      case 0x0D: left_R;break;
      default: Run();break;
      }
   }

#ifndef _DETECT_H_
#define _DETECT_H_

#include"ioAt89c52.h"
#include"intrinsics.h"

/*使用P3.4-P3.5作为计数器输入口*/
void Count_init(); //计数器初始化
void Count_start(); //计数器开始计数

unsigned char mapan_L; /*左码盘计数量*/
unsigned char mapan_R; /*右码盘计数量*/

/*P0.1-P0.4作红外输入口*/
void Scan_line(unsigned char );

#endif                   /* _DETECT_H_ */

#include"detect.h"

/*count init*/

void Count_init()
{
      mapan_L=0;             /*码盘数量初始化*/
      mapan_R=0;

      /*count0*/
      TMOD &= 0xF0;             /* Timer 0 mode 1 counter with software gate */
      TMOD |= 0x05;             /* GATE0=0; C/T0#=1; M10=0; M00=1; */
      TH0 = 0x00;             /* init values */
      TL0 = 0x00;
      IE |= 0x02;          /*ET0=1 enable timer0 interrupt*/

      /*count1*/
      TMOD &= 0x0F;          /* Timer 1 mode 1 counter with software gate */
      TMOD |= 0x50;          /* GATE1=0; C/T1#=1; M11=0; M01=1; */
      TH1 = 0x00;             /* init values */
      TL1 = 0x00;
      IE |= 0x04;          /*ET1=1 enable timer0 interrupt*/
}

void Count_start() /*count start*/
{
      TCON |= 0x10;                /*TR0=1 timer0 run */
      TCON |= 0x40;                /*TR1=1 timer1 run */

      IE |= 0x80;                   /*EA=1 enable interrupts */
}

/*interrupt Count0*/
#pragma vector= timer0
__interrupt void Count0 (void)
{
      TCON &= ~0x20;                /*TF0 = 0 reset  interrupt flag (already done by hardware)*/
      mapan_L++;                   /*do** when interrupt. */
}

/*interrupt Count1*/
#pragma vector= timer1
__interrupt void Count1 (void)
{
      TCON &= ~0x80;                /*TF1 = 0 reset  interrupt flag (already done by hardware)*/
      mapan_R++;                   /*do** when interrupt. */
}

#ifndef _CONTROL_H_
#define _CONTROL_H_

#include"ioAt89c52.h"
#include"intrinsics.h"#include"bitdef.h"
#include"move.h"
void Delay100ms();
void bluetooth();
#endif /* _CONTROL_H_ */

/*控制程序*/

//数据定义
unsigned char l_buf[3];//串口接收缓冲
unsigned char l_bufcc;//接收个数索引

//延时
void Delay100ms()             //@11.0592MHz
{
      unsigned char i, j;

      __no_operation();
      __no_operation();
      i = 2;
      j = 15;
      do
      {
            while (--j);
      } while (--i);
}

/************************************************************************/
/*interrupt uart  中断接收3个字节*/
#pragma vector= sio_ri
__interrupt void inst(void)    {
      if(RI){                      //是否接收中断
            RI=0;
l_buf[l_bufcc]=SBUF;
            l_bufcc++;
            if(l_bufcc==3) l_bufcc=0;
      }
}
/************************************************************************/
      void bluetooth(void)
{

  TMOD |= 0x20;
  TH1 = 0xFD;                   //11.0592M晶振，9600波特率
  TL1 = 0xFD;
  SCON = 0x50;
  PCON = 0x00;
  TCON |= 0x40;    //  TR1 = 1;
  IE |= 0x10;       //ES = 1;
  IE |= 0x80;       //EA = 1;

      while(1){
            switch(l_buf[2]){//比较按键码，进入相应处理
                     case 'A'://前进
                              Run();
                              Delay100ms();
                              break;
                     case 'B'://后退
                              Back();
                              Delay100ms();
                              break;
                     case 'C'://左转
                              Turn_L();
                              Delay100ms();
                              break;
                     case 'D'://右转
                              Turn_R();
                              Delay100ms();
                              break;
                     case 'F'://停止
                              stop;  //停车开**，开**硬件方式没有确定好，待确定补入，准备用3色LED 充满能量后发射的形式体现。
                              break;
            }
      }
}