[STM32F1]

利用PWM驱动四轴电机失败

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ch122633|  楼主 | 2017-5-20 12:25 | 显示全部楼层 |阅读模式
本人在学习写PWM,驱动电机。
硬件是crazepony的板子,代码如下
void MotorInit(void)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
        uint16_t PrescalerValue = 0;                                                //用于控制电机PWM频率
        
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);                       //打开GPIOA的时钟
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,  ENABLE);                       //打开定时器2时钟
        
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =  GPIO_Mode_AF_PP;                            //利用TIM2,所以复用输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;  //PA0123
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                            //搞不懂为什么用2Mhz
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
        
        //复位定时器
        TIM_DeInit(TIM2);
        
        /*这里配置计时器*/
    PrescalerValue = (uint16_t) (SystemCoreClock / 24000000) - 1;               //一秒钟计数多少次,2次
        
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999;                                                                                //单次计数个数
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = PrescalerValue;                       //设置预分频系数
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;                 //向上计数

        TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

        /*配置TIM2为PWM输出模式*/
        TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;                           //设置为PWM1模式
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;               //开启OC*输出到对应引脚
        TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;                                                                 //CCR1设置为0
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;                       //高电平有效

    TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);                                         //初始化指定外设                              
    TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC3Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC4Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
        
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);                                         //使能预装载器
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
        
        TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);//使能TIM3在 ARR 上的预装载寄存器。

        //启动定时器
    TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
    printf("Motor init success...\r\n");
}


初始化完后,是不是修改CCRx中的值就能运行?还是有什么其他的设置。

void MotorPwmFlash(int16_t MOTO1_PWM, int16_t MOTO2_PWM, int16_t MOTO3_PWM, int16_t MOTO4_PWM)
{
        if(MOTO1_PWM>=Moto_PwmMax)        MOTO1_PWM = Moto_PwmMax;
        if(MOTO2_PWM>=Moto_PwmMax)        MOTO2_PWM = Moto_PwmMax;
        if(MOTO3_PWM>=Moto_PwmMax)        MOTO3_PWM = Moto_PwmMax;
        if(MOTO4_PWM>=Moto_PwmMax)        MOTO4_PWM = Moto_PwmMax;
        if(MOTO1_PWM<=0)        MOTO1_PWM = 0;
        if(MOTO2_PWM<=0)        MOTO2_PWM = 0;
        if(MOTO3_PWM<=0)        MOTO3_PWM = 0;
        if(MOTO4_PWM<=0)        MOTO4_PWM = 0;        //限定输入不能小于0,大于999
        
        TIM2->CCR1 = MOTO1_PWM;
    TIM2->CCR2 = MOTO2_PWM;
    TIM2->CCR3 = MOTO3_PWM;
    TIM2->CCR4 = MOTO4_PWM;                       //对定时器寄存器进行赋值
        printf("TIM->CCR1 %d ", TIM2->CCR1);
        printf("TIM->CCR1 %d ", TIM2->CCR2);
        printf("TIM->CCR1 %d ", TIM2->CCR3);
        printf("TIM->CCR1 %d \n", TIM2->CCR4);
}


我在main函数中调用,并没有成功转起来。请问会是什么没弄好呢?谢谢
pmp| | 2017-5-20 23:04 | 显示全部楼层
不是硬件mos电路的问题吗

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pmp| | 2017-5-20 23:06 | 显示全部楼层
示波器测量的波形都对吗?

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ch122633|  楼主 | 2017-5-21 20:18 | 显示全部楼层
是没上电的问题。。。PWM都是对的

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kmzuaz| | 2017-5-21 22:54 | 显示全部楼层
ch122633 发表于 2017-5-21 20:18
是没上电的问题。。。PWM都是对的

  没上电。。。。

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kmzuaz| | 2017-5-21 22:55 | 显示全部楼层
ch122633 发表于 2017-5-21 20:18
是没上电的问题。。。PWM都是对的

电压驱动不足。

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zyhsuzhouphc| | 2018-9-5 13:53 | 显示全部楼层
你这是做什么应用?

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598330983| | 2018-9-5 19:32 | 显示全部楼层
我都是用IO先模拟一下,然后PWM配置再用PWM,示波器测波形。

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zhuomuniao110| | 2018-9-6 15:30 | 显示全部楼层
解决了?没有给电机供电?

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chenqiang10| | 2018-9-6 15:56 | 显示全部楼层
示波器看下波形

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chenqiang10| | 2018-9-6 16:05 | 显示全部楼层
这个程序怎么跟32一样啊

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