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【电子竞赛预热赛】+ 我的第一辆平衡小车(超多图!)

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逍遥李|  楼主 | 2017-10-14 16:59 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 逍遥李 于 2017-12-1 21:52 编辑

1)项目方案的构想和实施计划;
挺早就打算做个两轮车玩玩(也想做独轮车),材料都有,初步方案:
使用常规MCU+MPU6050的方案,特别之处是:小车外观和框架准备自己设计,使用3D打印做;APP也准备自己做,敬请关注!
1.1、元器件准备
减速电机:
001.png
当然这个轴太长了,但电机性能还可以,拆开看了,行星减速器,力矩可以,到时候想办法切掉一段或者加一组正交齿轮;

传感器:
还是使用物美价廉的MPU6050;
005.png
MCU:
STM32F103C8T6,也是物美价廉,性能足够;
006.png
通信模块:
蓝牙-串口透传模块;
004.png
电机驱动:
L9110S,也是物美价廉,刚好手边挺多这个小模块,也很小巧,先试下电流不够了再换;
003.png
测距:
超声波测距模块;
002.png
编码器(码盘):
码盘和轮子以及其他支架等准备自己设计,3D打印,轮子上面打印光栅,使用对射红外对管检测;

遥控/显示平台:
使用安卓APP,APP准备自己开发(还从没玩过安卓开发,有点小小挑战!
009.png
敬请关注!

打赏榜单

21ic小喇叭 打赏了 300.00 元 2017-12-18
理由:电子竞赛活动三等奖

相关帖子

逍遥李|  楼主 | 2017-10-14 17:01 | 显示全部楼层

2、硬件平台制作过程分享

本帖最后由 逍遥李 于 2017-12-1 21:43 编辑

1、码盘:(2017.10.24) 007.png 008.png
双排20线码盘,还没这么玩过……
2、码盘初步测试:(2017.11.21)红外对管安装,使用2组红外收发二极管,对射安装:
001.png
驱动电路很简单,就是给红外发射管加1个限流电阻,红外接收管加上拉电阻,透射后导通,从高电平变为低电平,接MCU的一个IO外部中断
003.png


数据测试:
002.png
004.png
上面的数据只是做简单处理,测试一下是否敏感,后面需要进行精确处理,同时需要计算方向信息。

【2017.11.22】模型装配图
005.png
电池、传感器这些空间暂时没有预留,预留了几个安装孔,后面再添加,准备近几天把车体先打印出来。

【2017.11.26】
传动及码盘测试:
006.png
007.png
测试发现码盘有点抖动,使用的是IO中断方式来采集车轮信息,正在考虑其他方案。

【2017.11.30】
直立调了两天了,效果不太好,后来发现锥齿轮传动那里安装间隙较大,结构准备大改一下,改之前的先记录一下:
008.png 009.png 010.png


调直立这几天,发现问题有几点:
1)结构设计的时候,重心尽量不要太靠上(尤其是底部传动不够稳定的时候);
2)减速电机速度不要太慢(200转/分钟以上比较好),太慢的话反应不过来,如果差的不多,可以尝试加大轮子尺寸;
最后,结构上准备改一下,去掉锥齿轮部分,把电机轴切割到15mm左右,直接连接车轮,这样反应就会更灵敏,不至于松动,晚上初步测试了一下,直立没问题了,图随后贴上。

【2017.12.01】
经过反复调试,直立基本ok,就是有点抖,硬件平台/结构算是告一段落,最终是把长轴电机的输出轴截断,保留15mm,然后码盘也安装在电机减速前的主轴上了,精度更高了;
017.png 018.png 016.png

上面是两层亚克力(没找到厚的,两层叠起来用了),安装完成后的样子:
014.png
015.png

013.png

012.png

接下来是核心代码调试,角度和速度环……敬请继续关注!


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逍遥李|  楼主 | 2017-10-14 17:02 | 显示全部楼层

3、核心代码调试流程

本帖最后由 逍遥李 于 2017-12-1 21:53 编辑

1、简述
代码使用HAL库,cubeMX生成了启动代码,mpu6050这块移植的网上分享的DMP驱动库,pid使用增量式(截至到12.01只测试到角度环);电路使用的是之前打的一块板,上面有4路直流电机驱动模块(L9110S),只用了两路;
2、目录结构
待续








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逍遥李|  楼主 | 2017-10-14 17:06 | 显示全部楼层

4、视频分享

本帖最后由 逍遥李 于 2017-12-3 11:23 编辑

直立可以短暂维持,过一会会向一个方向倒下
http://v.youku.com/v_show/id_XMzIwMTcyNTYwMA==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1
准备加上速度还再看看;






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逍遥李|  楼主 | 2017-10-14 17:07 | 显示全部楼层

5、心得体会

本帖最后由 逍遥李 于 2017-12-28 09:02 编辑

占楼……待更新2017.12.28
最近有点忙,待更新……

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逍遥李|  楼主 | 2017-10-14 17:08 | 显示全部楼层

6、展示——展示——展示——好像多占了一层楼

本帖最后由 逍遥李 于 2017-12-1 21:55 编辑

占楼……待更新

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caijie001| | 2017-10-14 17:34 | 显示全部楼层
期待你的更新,之前好像是你做那个蓝牙对战小车还得了第一,期待你的作品

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楼主 减速电机定制的吗?价格多少

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lihui567| | 2017-10-15 21:52 | 显示全部楼层
传感器模块在网上买的吗

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皈依| | 2017-10-15 23:15 | 显示全部楼层
厉害 期待更新

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gujiamao12345| | 2017-10-16 09:07 | 显示全部楼层
厉害哦,不过估计已经做得7788了

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电子大神| | 2017-10-16 09:40 | 显示全部楼层
看看

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21ic小喇叭| | 2017-10-16 09:44 | 显示全部楼层
期待啊,逍遥李要出手啦,哈哈~

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619888476| | 2017-10-16 09:56 | 显示全部楼层
等待

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xfx5636| | 2017-10-16 10:36 | 显示全部楼层
坐等更新

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逍遥李|  楼主 | 2017-10-16 14:49 | 显示全部楼层
caijie001 发表于 2017-10-14 17:34
期待你的更新,之前好像是你做那个蓝牙对战小车还得了第一,期待你的作品 ...

多谢版主!敬请关注!

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逍遥李|  楼主 | 2017-10-16 14:50 | 显示全部楼层
山东电子小菜鸟 发表于 2017-10-15 12:42
楼主 减速电机定制的吗?价格多少

电机TB买的,当时好像不到10块,具体不记得了,一直扔那没用过

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逍遥李|  楼主 | 2017-10-16 14:51 | 显示全部楼层
lihui567 发表于 2017-10-15 21:52
传感器模块在网上买的吗

TB买的,循迹的还没买,准备自己手工焊一个

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逍遥李|  楼主 | 2017-10-16 14:52 | 显示全部楼层

敬请关注!

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逍遥李|  楼主 | 2017-10-16 14:53 | 显示全部楼层
gujiamao12345 发表于 2017-10-16 09:07
厉害哦,不过估计已经做得7788了

真的一点没做,做的时候拍照写上ID和日期!

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