我也上传一些自己收藏的 can 总线方面的资料！

2万 · 2018-8-22 15:12

#include "sys.h"
#include "delay.h"

#include "can.h"
#include "led.h"

#include "nvic.h"

#include "stdio.h"

#include "usart.h"
#include "hmi_driver.h"

#include "subfunction.h"

u8 can1_rec_flag = 0;
u8 can1_buf[100];
u8 can1_num;
u16 CAN1_ID;
u8 CAN1_DATA[8];//={0x11,0x22,0x33,0x44,0x55,0x66,0x77,0x01};
u8 CAN2_DATA[8]= {0x11,0x22,0x33,0x44,0x55,0x66,0x77,0x02};
u8 CAN3_DATA[8]= {0x11,0x22,0x33,0x44,0x55,0x66,0x77,0x03};
u8 CAN4_DATA[8]= {0x11,0x22,0x33,0x44,0x55,0x66,0x77,0x04};
u8 CAN5_DATA[8]= {0x11,0x22,0x33,0x44,0x55,0x66,0x77,0x05};
u8 CAN6_DATA[8]= {0x11,0x22,0x33,0x44,0x55,0x66,0x77,0x06};

int main(void)
{

u8 j;
u8 t=0;
u8 i=0;

NVIC_Configuration();
delay_init(168); //延时初始化
uart_init();       //串口初始化

CAN_Mode_Init();

////用于wq125
// if(W25QXX_ReadID()!=W25Q128) SetTextValue(0,9,"119");//检测不到W25Q128
// else SetTextValue(0,10,"110");
// W25QXX_Write((u8*)TEXT_Buffer,FLASH_SIZE-200,6); //从倒数第100个地址处开始,写入SIZE长度的数据
// W25QXX_Read(datatemp,FLASH_SIZE-200,6); //从倒数第100个地址处开始,读出SIZE个字节
// SetTextValue(0,13,&datatemp[0]);
//

while(1)
{

      CAN1_Send_Msg(CAN2_DATA,8,0x0111);//扫描从机CAN1
      delay_ms(10);
      if(can1_num>0)
      {
         printf("%d",can1_num);//从串口1打印从can1接受了6帧数据
         RS232_1_Send_Data(can1_buf,48);
         can1_num=0;

      }
      delay_ms(1);//两次扫描之间要加延时，要不然会出错

      CAN1_Send_Msg(CAN3_DATA,8,0x0112);//扫描从机CAN2
      delay_ms(1);
      if(can1_num>0)
      {
         printf("%d",can1_num);//从串口1打印从can1接受了3帧数据
         RS232_1_Send_Data(can1_buf,24);
         can1_num=0;

      }

      //指示系统正在运行
      t++;
      delay_ms(100);
      if(t==2)
      {
         LED0=!LED0;
         t=0;

      }
      //指示系统正在运行

}

}

2万 · 2018-8-22 15:12

/***********************************************************************
文件名称：can.c
功能：
编写时间：2015.10.13
编写人：
注意：
***********************************************************************/
#include "stm32f4xx.h"
#include "can.h"

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//CAN初始化
//tsjw:重新同步跳跃时间单元. @ref CAN_synchronisation_jump_width 范围: ; CAN_SJW_1tq~ CAN_SJW_4tq
//tbs2:时间段2的时间单元. @ref CAN_time_quantum_in_bit_segment_2 范围:CAN_BS2_1tq~CAN_BS2_8tq;
//tbs1:时间段1的时间单元. @refCAN_time_quantum_in_bit_segment_1  范围: ;    CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
//brp :波特率分频器.范围:1~1024;(实际要加1,也就是1~1024) tq=(brp)*tpclk1
//波特率=Fpclk1/((tsjw+tbs1+tbs2+3)*brp);
//mode: @ref CAN_operating_mode 范围：CAN_Mode_Normal,普通模式;CAN_Mode_LoopBack,回环模式;
//Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为36M,如果设置CAN_Normal_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_6tq,CAN_BS1_7tq,6,CAN_Mode_LoopBack);
//则波特率为:42M/((1+6+7)*6)=500Kbps
//返回值:0,初始化OK;
// 其他,初始化失败;

void CAN_Mode_Init(void)
{

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
CAN_InitTypeDef       CAN_InitStructure;
    CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

   NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;

//************初始化CAN1***************
   RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟

//初始化GPIO
   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11| GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化PA11,PA12

   //引脚复用映射配置
   GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA11复用为CAN1
   GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA12复用为CAN1

    //CAN单元设置
   CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //非时间触发通信模式
    CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //软件自动离线管理
    CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
    CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //禁止报文自动传送
    CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //报文不锁定,新的覆盖旧的
    CAN_InitStructure.CAN_TXFP=ENABLE; //发送优先级  0---由标识符决定  1---由发送请求顺序决定 */
    //CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_LoopBack;    //初始化为环回模式
CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_Normal;    //初始化为普通模式
//初始化波特率为500K
    CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq~CAN_SJW_4tq
    CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_7tq; //Tbs1范围CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
    CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_6tq;//Tbs2范围CAN_BS2_1tq ~ CAN_BS2_8tq
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=6;  //分频系数(Fdiv)为brp+1
    CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure); // 初始化CAN1

//配置过滤器
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;    //过滤器0
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask ;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;////32位ID
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化

#if CAN1_RX0_INT_ENABLE

   CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;    // 主优先级为1
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;          // 次优先级为0
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
#endif
  //************初始化CAN2***************

}

//#if CAN1_RX0_INT_ENABLE //使能RX0中断
////中断服务函数
//void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
//{
//    CanRxMsg RxMessage;
// int i=0;
// CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage);
// for(i=0;i<8;i++)
// {
// CAN1_DATA = RxMessage.Data;
// }
// CAN1_ID=RxMessage.StdId;
// can1_rec_flag = 1;
//// printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data);
//}
//#endif

#if CAN1_RX0_INT_ENABLE //使能RX0中断
//中断服务函数
void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
    CanRxMsg RxMessage;

u8 i=0;
can1_num++;

CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage);
for(i=0;i<8;i++)
{
can1_buf[(can1_num-1)*8+i] = RxMessage.Data;
}
CAN1_ID=RxMessage.StdId;
can1_rec_flag = 1;
CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FMP0);  /* 清除挂起中断 */
// CAN_FIFORelease(CAN1,CAN_FIFO0 );
// printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data);
}
#endif

//can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)
//len:数据长度(最大为8)
//msg:数据指针,最大为8个字节.
//返回值:0,成功;
//    其他,失败;
u8 CAN1_Send_Msg(u8* msg,u8 len,u16 ID)
{
  u8 mbox;
  u16 i=0;
  CanTxMsg TxMessage;
  TxMessage.StdId=ID;    // 标准标识符11位
  TxMessage.ExtId=0x12;    // 设置扩展标示符（29位）
  TxMessage.IDE=0;    // 1使用扩展标识符,0使用标准标识符
  TxMessage.RTR=0;    // 消息类型为数据帧，一帧8位
  TxMessage.DLC=len;    // 发送两帧信息
  for(i=0;i<len;i++)
  TxMessage.Data=msg;    // 第一帧信息
  mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
  i=0;
  while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++; //等待发送结束
  if(i>=0XFFF)return 1;
  return 0;

}
//can口接收数据查询
//buf:数据缓存区;
//返回值:0,无数据被收到;
//    其他,接收的数据长度;
u8 CAN1_Receive_Msg(u8 *buf)
{
u32 i;
CanRxMsg RxMessage;
if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0; //没有接收到数据,直接退出
CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//读取数据
for(i=0;i<RxMessage.DLC;i++)
buf=RxMessage.Data;
return RxMessage.DLC;
}

2万 · 2018-8-22 15:13

STM32之CAN ---CAN ID过滤器分析
在CAN协议里，报文的标识符不代表节点的地址，而是跟报文的内容相关的。因此，发送者以广播的形式把报文发送给所有的接收者。节点在接收报文时,根据标识符(CAN ID)的值决定软件是否需要该报文；如果需要，就拷贝到SRAM里；如果不需要，报文就被丢弃且无需软件的干预。
为满足这一需求，bxCAN为应用程序提供了14个位宽可变的、可配置的过滤器组(13~0)，以便只接收那些软件需要的报文。硬件过滤的做法节省了CPU开销，否则就必须由软件过滤从而占用一定的CPU开销。每个过滤器组x由2个32位寄存器，CAN_FxR0和CAN_FxR1组成。

为了让大家了解STM32的bxCAN的接收过滤机制，首先大家需要了解几个概念。

2万 · 2018-8-22 15:14

2.1 过滤器组

STM32总共提供14个过滤器组来处理CAN接收过滤问题，每个过滤器组包含两个32位寄存器CAN_FxR0和CAN_FxR1组成，在设置为屏蔽位模式下，其中一个作为标识符寄存器，另一个作为屏蔽码寄存器。过滤器组中的每个过滤器，编号(叫做过滤器号)从0开始，到某个最大数值（这时最大值并非13，而是取决于14个过滤器组的模式和位宽的设置，当全部配置为位宽为16，且为标识符列表模式时，最大编号为14*4-1=55）。

2万 · 2018-8-22 15:14

2.2 过滤器的过滤模式

      STM32提供两种过滤模式供用户设置：屏蔽位模式和标识符列表模式。

2.2.1 屏蔽位模式

为了过滤出一组标识符，应该设置过滤器组工作在屏蔽位模式。
      在屏蔽位模式下，标识符寄存器和屏蔽寄存器一起，指定报文标识符的任何一位，应该按照“必须匹配”或“不用关心”处理。

2.2.2 标识符列表模式

为了过滤出一个标识符，应该设置过滤器组工作在标识符列表模式。
      在标识符列表模式下，屏蔽寄存器也被当作标识符寄存器用。因此，不是采用一个标识符加一个屏蔽位的方式，而是使用2个标识符寄存器。接收报文标识符的每一位都必须跟过滤器标识符相同。

2.3 过滤器的位宽

      每个过滤器组的位宽都可以独立配置，以满足应用程序的不同需求。根据位宽的不同，每个过滤器组可提供：
      ●1个32位过滤器，包括：STDID[10:0]、EXTID[17:0]、IDE和RTR位
      ●2个16位过滤器，包括：STDID[10:0]、IDE、RTR和EXTID[17:15]位

2.3 过滤器组的过滤模式和位宽设置

      过滤器组可以通过相应的CAN_FMR寄存器（CAN过滤器主控寄存器）配置。但是不是什么时候都可以直接配置，在配置一个过滤器组前，必须通过清除CAN_FAR寄存器（CAN过滤器激活寄存器）的FACT位，把它设置为禁用状态。然后才能设置或设置过滤器组的配置。

通过设置CAN_FS1R（CAN过滤器位宽寄存器）的相应FSCx位，可以配置一个过滤器组的位宽。
通过CAN_FM1R（CAN过滤器模式寄存器）的FBMx位，可以配置对应的屏蔽/标识符寄存器的标识符列表模式或屏蔽位模式。

2万 · 2018-8-22 15:15

只看该作者 · 2019-3-5 10:22

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2万 · 2019-3-11 16:43

希望大家共同交流。。。

只看该作者 · 2019-3-15 01:08

不错，讲解的非常详细，代码也全。

我也上传一些自己收藏的 can 总线方面的资料！

技术奇才奖章

伴坛终老