新手入门SLAM必备资料

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 楼主 | 2018-12-19 15:46 | 显示全部楼层 |阅读模式
搜集了各大网络,请教了SLAM大神,终于把SLAM的入门资料搜集全了!在分享资料前,我们先来看看,SLAM技术入门前需要具备哪些知识?首先学习SLAM需要会C和C++,网上很多代码还用了11标准的C++。第二要学会用Linux。第三要会cmake,vim/emacs及一些编程工具。第四要会用openCV, PCL, Eigen等第三方库。只有学会了这些东西,才能真正上手编一个SLAM系统。如果要跑实际机器人,还要会ROS。下面将为大家推荐SLAM入门的学习书籍、SLAM公开课、SLAM学习网站、SLAM开源代码等资料大全。

SLAM学习书籍:
1.必读经典
Thrun S, Burgard W, Fox D. 《Probabilisticrobotics》[M]. Cambridge, USA: MIT Press, 2005
《Principles of Robot Motion Theory,Algorithmsand Implementation》
2.有很多期,跟着会议一起出的文集
《Robotics: Science and Systems》. Cambridge,USA: MIT Press
会议进展网站http://www.roboticsproceedings.org/
3.入门书籍,简单实现及代码
《SLAM for Dummies》
4.SLAM入门教材吐血推荐,对深入理解SLAM实质非常有帮助
《STATE ESTIMATION FOR ROBOTICS》
5.作者Joan Sola关于Graph-SLAM的教程,包含位姿变换、传感器模型、图优化以及SLAM中的稀疏性求解
《Course on SLAM》
6.加州伯克利的一本2D LIDAR SLAM小书
《Loop Closure Transformation Estimation and Verification Using 2DLiDAR Scanners》

SLAM公开课:
1.内含大量SLAM公开课相关资料(PPT、音视频文件)
http://ais.informatik.uni-freiburg.de/teaching/ws15/mapping/
2.YouTube的Cyrill Stachniss主页(课堂讲授SLAM的视频集)
https://www.youtube.com/channel/UCi1TC2fLRvgBQNe-T4dp8Eg
3.内含Andrew Davison的SLAM公开课资料
http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/Robotics/index.html

== 国外机器人/移动机器人相关视频==
AutonomeIntelligente Systeme
CS 287:Advanced Robotics, Fall 2012 University of California at BerkeleyDept ofElectrical Engineering & Computer Sciences
Introduction to Mobile Robotics - SS 2012
slam视频教程(请勿商用) 链接: https://pan.baidu.com/share/init?surl=i59gBVv 密码: wz65
苏黎世理工的robot课程:
http://www.asl.ethz.ch/education/lectures/autonomous_mobile_robots/spring-2018.html
========Photogrammetry ==========
PhotogrammetryI  http://www.ipb.uni-bonn.de/486/?L=1
PhotogrammetryII

SLAM学习网站:
1.大量优秀代码和框架,权威资料
http://www.openslam.org/
https://github.com/Ewenwan/MVision
2.MRPT库官方网站,有MRPT相关文档和最新下载
http://www.mrpt.org/
3.中文SLAM技术交流网站,将最新进展和相关解决方案链接在里边,还有知名博客、公众号、实验室、数据集等资料,强烈推荐的一个网站
http://www.slamcn.org/index.php/
4.维基百科的SLAM介绍,里边有SLAM的发展综述和大量参考文献
https://en.wikipedia.org/wiki/Simultaneous_localization_and_mapping#External_links
5.ROS官网
http://www.ros.org/

期刊:
IEEE Robotics and Automation Magazine
IEEE Transactions on Robotics
International Journal of Robotics Research
Robotics and Autonomous Systems
Journal of Field Robotics

SLAM开源代码:
ORB-SLAM :https://github.com/raulmur/ORB_SLAM
LSD-SLAM:https://github.com/tum-vision/lsd_slam
ORB-SLAM2:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
DVO(密集视觉测距):https://github.com/tum-vision/dvo_slam
SVO(半直接单眼视觉测距):https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo
G2O(一般图优化):https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
RGBD-SLAM:(https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2)

开源代码repo 说明:
1.1 gmapping
ROS封装的gmapping节点:https://github.com/ros-perception/slam_gmapping
gmapping的实现源码:https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping

1.2 Hector     
https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam

1.3 karto
ROS封装的karto节点:https://github.com/ros-perception/slam_karto
karto内部实现:https://github.com/ros-perception/open_karto
https://github.com/skasperski/navigation_2d

1.4 cartographer
算法实现:https://github.com/googlecartographer/cartographer
https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros

主流开源SLAM方案
PTAM(单目) :http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/
MonoSLAM(单目):https://github.com/hanmekim/SceneLib2
Elastic Fusion(RGBD): Open source code:https://github.com/mp3guy/ElasticFusion
Kintinous(RGBD):Open source code:https://github.com/mp3guy/Kintinuous
RGBD-SLAM-V2: Open source code:https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2
RTAB-MAP: Code:https://github.com/introlab/rtabmap

以上资料只要大家能认真学习,相信入门SLAM不是什么难事。
最后再来介绍下SLAM界的大牛人物:
1.Sebastian Thrun(署名Thrun S,斯坦福大学)
2.Andrew Davison(牛津大学)
3.Tim Beily 及所在的 悉尼大学一些研究者
4.Giorgio Grisetti、Cyrill Stachniss、Wolfram Burgard (GridMapping 算法及概率机器人一书作者)
5.M. Montemerlo、Dirk Haehnel、Sebastian Thrun (FastSLAM创始者,理论水平和实际应用能力非常强),参加过DARPA的智能车挑战赛,取得最好成绩
6.Austin Eliazar、Ronald Parr (DP-SLAM创始者,从文章到数据,程序都公开的牛人)
7.以Jose Neira和Joseluis Blanco为代表的一批西班牙学者
8.Andrew Davison 视觉SLAM领域的权威
9.John Leonard 侧重于应用。目前主要在做水下SLAM的项目。参加过DARPA的智能车挑战赛

文章转截于:http://www.slamtec.com/cn/News/Detail/56 ,希望对大家有帮助!

| 2018-12-29 09:53 | 显示全部楼层
这是华中科技大学一个博士生2016年整理出来的。应该说还是满全面的。目前为止国内建议大家看高翔的那本书就差不多了。
 楼主 | 2019-1-3 15:10 | 显示全部楼层
chinashenzhen 发表于 2018-12-29 09:53
这是华中科技大学一个博士生2016年整理出来的。应该说还是满全面的。目前为止国内建议大家看高翔的那本书就 ...

里面还有我们添加的一些其他公开课程哦
| 2019-3-5 09:50 | 显示全部楼层
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