基于ST官方电机开发套件：FOC5.3库-正反转加减速代码及调...

3万 · 2019-1-8 21:50

点击OK跳到工程硬件配置窗口界面，如下图所示，可更改相关默认参数

3万 · 2019-1-8 21:51

所有参数设置完成后或不设置，点击生成按钮生成相应的工程文件（向下箭头）

3万 · 2019-1-8 21:51

点击OK按钮后如下图所示，可修改工程名和选型路径等

3万 · 2019-1-8 21:52

点击保存按钮后如下图所示，可生成相关的软件工程（MDK或IAR

3万 · 2019-1-8 21:53

生成完后如下图所示，会显示Completed

3万 · 2019-1-8 21:54

找到刚才生成的文件夹下的工程文件，打开MDK工程，如下图所示

3万 · 2019-1-8 22:00

优化等级设置成最高（设的太低，FOC库会运行报错，导致电机转不起来），并编译下工程

3万 · 2019-1-8 22:01

在mc_api.c中有一系列函数来实现对电机的控制，主要调用mc_api.c里的一些函数

3万 · 2019-1-8 22:02

mc_api.c中常用函数

MC_StartMotor1
MC_StopMotor1
MC_ProgramSpeedRampMotor1
MC_ProgramTorqueRampMotor1
MC_GetMecSpeedReferenceMotor1
MC_GetMecSpeedAverageMotor1
MC_GetSTMStateMotor1
MC_GetOccurredFaultsMotor1
MC_AcknowledgeFaultMotor1
MC_GetImposedDirectionMotor1

3万 · 2019-1-8 22:03

MC_StartMotor1(); //电机启动
如果Motor1为IDLE状态，该命令立即执行启动电机，返回值true，反之返回命令丢弃返回false。
bool MC_StartMotor1(void)
{
return MCI_StartMotor( pMCI[M1] );
}

MC_StopMotor1(); //电机停止
如果Motor1为RUN或START状态，该命令立即执行停止电机，反之被丢弃。
bool MC_StopMotor1(void)
{
return MCI_StopMotor( pMCI[M1] );
}

3万 · 2019-1-8 22:04

MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,2000); //设置为速度模式，设置速度指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前速度变化到hFinalSpeed设置的目标速度
void MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )
{
MCI_ExecSpeedRamp( pMCI[M1], hFinalSpeed, hDurationms );
}

MC_ProgramTorqueRampMotor1(2000,2000); //设置为转矩模式，设置转矩指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前转矩变化到hFinalTorque设置的目标转矩
void MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )
{
MCI_ExecTorqueRamp( pMCI[M1], hFinalTorque, hDurationms );
}

3万 · 2019-1-8 22:04

Motor1Speed=MC_GetMecSpeedReferenceMotor1(); //获取Motor1当前指令的机械转速，数字量1代表0.1HZ
int16_t MC_GetMecSpeedReferenceMotor1(void)
{
return MCI_GetMecSpeedRef01Hz( pMCI[M1] );
}

Motor1SpeedAverage=MC_GetMecSpeedAverageMotor1(); //获取Motor1当前指令的平均机械转速，数字量1代表0.1HZ
int16_t MC_GetMecSpeedAverageMotor1(void)
{
return MCI_GetAvrgMecSpeed01Hz( pMCI[M1] );
}

3万 · 2019-1-8 22:05

Motor1State=MC_GetSTMStateMotor1(); //获取Motor1状态机的电机状态
State_t MC_GetSTMStateMotor1(void)
{
return MCI_GetSTMState( pMCI[M1] );
}

3万 · 2019-1-8 22:05

Motor1Faults=MC_GetOccurredFaultsMotor1();//获取Motor1发生过的故障代码
uint16_t MC_GetOccurredFaultsMotor1(void)
{
return MCI_GetOccurredFaults( pMCI[M1] );
}

3万 · 2019-1-8 22:06

MC_AcknowledgeFaultMotor1();//清除电机故障错误
调用此函数前，如果电机发生故障。电机停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。调用后，状态机清除故障代码记录，并恢复到IDLE状态。
bool MC_AcknowledgeFaultMotor1( void )
{
return MCI_FaultAcknowledged( pMCI[M1] );
}

Motor1Dir=MC_GetImposedDirectionMotor1(); //返回最后一个指令设置的电机方向，如果最终的速度或转矩指令为负数返回-1，否则返回1
int16_t MC_GetImposedDirectionMotor1(void)
{
return MCI_GetImposedMotorDirection( pMCI[M1] );
}

3万 · 2019-1-8 22:06

main函数while循环代码示例：

1、电机以3000rpm运行，加速时间为2S；
2、程序启动电机运行，运行速度为3000rpm，在10S后停止转动；
3、电机停止前，读取电机相关参数（方向、速度、故障等）；
4、电机故障处理；
5、停止1S后电机重新运行，速度依然是3000rpm，不过速度为-3000rpm；
6、以上过程重复操作。

3万 · 2019-1-8 22:07

参考代码截图

3万 · 2019-1-8 22:08

打开MotorControl Workbench观察相关参数和电机运行曲线
点Monitor按钮观察电机相关参数

点开后如下图所示

3万 · 2019-1-8 22:10

点击connect按钮先进行连接，如连接不上按下板子上黑色复位按钮或更换串口端口号先进行测试。

连接后如下图所示（可以看到SDK 5.3版本）

3万 · 2019-1-8 22:11

点Basic界面，可以看到板子的一些参数，也可以对板子进行启动、停止、清除故障等操作

基于ST官方电机开发套件：FOC5.3库-正反转加减速代码及调...

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