PendSV的触发

只看该作者 · 2019-5-30 19:59

PendSV典型使用场合是在上下文切换时（在不同任务之间切换）。我们先简单的写几段代码实现PendSV的中断触发，当然也会涉及到汇编指令，自从开始挑战的那天起，我不如地狱谁入地狱！

只看该作者 · 2019-5-30 20:00

如何触发PendSV中断呢？从Cortex-M3权威指南手册上可以看到如下图所示，控制ICSR的28位置1便可以悬起PendSV 触发PendSV中断。

只看该作者 · 2019-5-30 20:00

如何设置PendSV优先级？同样下表也来自Cortex-M3权威指南，设置地址0xE000ED22中的值既可以设置PendSV的优先级。暂且将PendSV的优先级设置为最低0xff;

只看该作者 · 2019-5-30 20:01

main.c加入如下代码用于触发PendSV中断异常。

复制

#define  NVIC_INT_CTRL      0xE000Ed04 //PendSV中断控制器地址

#define  NVIC_PENDSV_SET    0x10000000 //PendSV触发的值

#define  NVIC_SYSPRI2       0xE000Ed22 //PendSV优先级控制地址

#define  NVIC_PENDSV_PRI    0x000000ff //PendSV设置为最低优先值

#define  MEM32(addr)        *(volatile unsigned long *)(addr)

#define  MEM8(addr)         *(volatile unsigned char *)(addr)

// 触发PendSV中断异常

void trigger_PendSV(void)

{

  MEM32(NVIC_INT_CTRL) = NVIC_PENDSV_SET;  //触发PendSV

  MEM8(NVIC_SYSPRI2) =  NVIC_PENDSV_PRI;   //设置PendSV优先级

}

只看该作者 · 2019-5-30 20:01

主函数中调用trigger_PendSV() 便可以触发。

只看该作者 · 2019-5-30 20:02

真实的情况是，我们看不到任何现象，我们没有在 PendSV_Hander()做任何处理，一般的PendSV异常处理都是使用汇编代码，我们先尝试使用C文件采用文件内嵌套汇编的形式来在C文件中加入汇编，添加switch.c文件，将其添加到工程中，用来存放PendSV触发后中断处理的函数。__asm__ 表明要在C文件中嵌套汇编，该函数主要是将R4~R11寄存器的值保存到block结构体内定义的指针所指向的数据缓冲区buffer中。人为改变R4 R5寄存器的值，最后再从buffer中恢复原来R4~R11的值，看下是否发生改变。

只看该作者 · 2019-5-30 20:02

这里用到了STMDB和LDMIA指令，这里先简单介绍一下。
stmdb：db（decrease before）表示先减后存。
指令 stmdb sp!, { fp, ip, lr, pc} %% "!”表示sp等于最终被修改的sp的值。
假设 sp=4096，此条指令的执行过程如下：
1.先减：sp=sp-4=4092；
2.后存：4092-4095处存放pc的值；
3.先减：sp=sp-4=4088；
4.后存：4088-4091处存放lr寄存器的值；
以此类推，..........。
ldmia：ia（increase after）表示先读后增。
指令ldmia sp, {fp,sp, pc}
假设 sp=4080，此条指令的执行过程如下：
1.先读：fp位于4080-4083处存放原来保存的fp；
2.后增：sp=sp+4=4084；
3.先读：sp位于4084-4087处存放原来保存的ip；
4.后增：sp=sp+4;
以此类推，..........。

只看该作者 · 2019-5-30 20:03

开启debud调试功能，按F10 单步执行到trigger_PendSV函数，接着按F11进入trigger_PendSV函数内部执行。

只看该作者 · 2019-5-30 20:03

trigger_PendSV函数执行完毕会触发PendSv事件中断，进入PendSV_Handler函数中。

只看该作者 · 2019-5-30 20:03

按F10 单步执行到STMDB R0!,{R4-R11} 将R4~R11寄存器的值写入到Stack_buffer缓冲区（内存）。

只看该作者 · 2019-5-30 20:04

执行改变ADD R4, R4, #10 ADD R5, R5, #10 指令来改变R4 R5寄存器的值。

只看该作者 · 2019-5-30 20:04

通过LDMIA R0!,{R4-R11} 来从Stack_buffer缓冲区恢复R4~R11的值。

1万 · 2019-5-30 21:24

写操作系统时才需要这个指令。
在ISR里面触发它，在服务程序里面提供系统服务。

1万 · 2019-6-18 11:38

希望楼主能进入天堂

1万 · 2019-6-18 12:03

请问PendSV是什么啊

1万 · 2019-6-18 12:14

paotangsan 发表于 2019-6-18 12:03
请问PendSV是什么啊

endSV指可悬起系统调用

一般用在上了操作系统的软件开发中

操作系统通常不让用户程序直接访问硬件，而是通过提供一些系统服务函数，让用户程序使用 SVC 发出对系统服务函数的呼叫请求，以这种方法调用它们来间接访问硬件。因此，当用户程序想要控制特定的硬件时，它就要产生一个 SVC异常，然后操作系统提供的 SVC异常服务例程得到执行，它再调用相关的操作系统函数，后者完成用户程序请求的服务。

1万 · 2019-7-4 16:18

renzheshengui 发表于 2019-6-18 12:14
endSV指可悬起系统调用

一般用在上了操作系统的软件开发中

非常感谢热心解答

1万 · 2019-7-4 16:30

paotangsan 发表于 2019-7-4 16:18
非常感谢热心解答

客气举手之劳啊

PendSV的触发

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