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初次创建任务

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dingbo95|  楼主 | 2019-5-31 16:29 | 显示全部楼层 |阅读模式
什么是任务?
简单通俗的来讲,任务就是一个不会返回的函数。
void task1(void *param)
{
        while(1)
        {
                //执行区域
                ..........
                //执行区域
        }       
}
更加深入的来谈任务的话,不得不考虑栈、堆、数据区、代码区和内核寄存器。其中数据区和代码区由编译器自动分配,各个任务相互独立,并不冲突。堆的作用主要是用在动态能存分配上面。而栈和内核寄存器在任务切换的过程需要将数据保存,以方便下次任务切换回来可以从断点出执行。

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dingbo95|  楼主 | 2019-5-31 16:30 | 显示全部楼层
建立任务结构体,该结构部分现在比较简单,只定义了一个指向任务堆栈地址的指针。
//任务结构体
typedef struct
{
um_uint32_t  *stack_addr; //指向任务堆栈地址
}um_os;


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dingbo95|  楼主 | 2019-5-31 16:31 | 显示全部楼层
通过任务结构体创建任务1与任务2,通过数组创建任务1和任务2的堆栈。
um_os  OS_Task1;
um_os  OS_Task2;
um_uint32_t  task1_stack[1024];
um_uint32_t  task2_stack[1024];


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dingbo95|  楼主 | 2019-5-31 16:32 | 显示全部楼层
创建任务实现函数task1task2,这里什么也不做。
void task1(void *param)
{
  while(1)
        {
       
        }
}
void task2(void *param)
{
  while(1)
        {
       
        }
}


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dingbo95|  楼主 | 2019-5-31 16:33 | 显示全部楼层
创建任务初始化函数,这里包含了四个形参:
参数1um_os *task;  任务结构指针
参数2 void(*entry)(void *)  任务入口函数
参数3 void *param 传递给任务的参数
参数4 UM_OS_uint32_t *stask_stack  任务对应堆栈地址
void Task_Init(um_os *task,void(*entry)(void *),void *param,um_uint32_t *stack)
{
    task->stack_addr = stack;
}


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dingbo95|  楼主 | 2019-5-31 16:34 | 显示全部楼层
初始化任务1和任务2
Task_Init(&OS_Task1,task1,(void *)0x11111111,&task1_stack[1024]);
Task_Init(&OS_Task2,task2,(void *)0x22222222,&task2_stack[1024]);


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dingbo95|  楼主 | 2019-5-31 16:35 | 显示全部楼层
keil工程中新建um_os.h文件,向该文件定义一些常用的数据类型和任务结构体,具体代码如下:
#ifndef _UM_OS_H
#define _UM_OS_H
#include <stdint.h>

/* UM-OS basic data type definitions */
typedef signed char      um_int8_t;
typedef signed short     um_int16_t;
typedef signed long      um_int32_t;
typedef unsigned char    um_uint8_t;
typedef unsigned short   um_uint16_t;
typedef unsigned long    um_uint32_t;
/* boolean type definitions */
#define um_TRUE                         1         /**< boolean true  */
#define um_FALSE                        0         /**< boolean fails */
       
typedef struct
{
  um_uint32_t  *stack_addr; //Ö¸Ïò¸ÃÈÎÎñ¶ÑÕ»µØÖ•
}um_os;


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dingbo95|  楼主 | 2019-5-31 16:35 | 显示全部楼层
主函数中我们包含um_os.h头文件,通过um_os 任务结构体来新建两个任务OS_Task1与OS_Task2,通过重定义的um_uint32_t 来定义两个任务堆栈task1_stack与task2_stack.
629865cf0e7645c78c.png

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dingbo95|  楼主 | 2019-5-31 16:36 | 显示全部楼层
在main.c中创建任务初始化函数,并将stack_addr指针指向任务堆栈地址,main()中分别对Task1和Task2做了初始化。
582625cf0e777c9f69.png

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dingbo95|  楼主 | 2019-5-31 16:36 | 显示全部楼层
本节创建了um_os 的任务,并将任务函数和任务堆栈联系起来了,为后续的任务切换打下基础。

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labasi| | 2019-6-18 11:39 | 显示全部楼层
任务可以调用别的任务吗

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paotangsan| | 2019-6-18 12:01 | 显示全部楼层
也即是说任务能嵌套吗

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renzheshengui| | 2019-6-18 12:13 | 显示全部楼层
讲解的非常透彻

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wakayi| | 2019-6-18 12:44 | 显示全部楼层
任务的本质就是函数吗

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dingbo95|  楼主 | 2019-6-20 22:49 | 显示全部楼层
wakayi 发表于 2019-6-18 12:44
任务的本质就是函数吗

是啊,有些说的不太准确

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dingbo95|  楼主 | 2019-6-20 22:49 | 显示全部楼层

尽自己最大努力吧

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dingbo95|  楼主 | 2019-6-20 22:49 | 显示全部楼层
paotangsan 发表于 2019-6-18 12:01
也即是说任务能嵌套吗

还没涉及到任务嵌套

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dingbo95|  楼主 | 2019-6-20 22:50 | 显示全部楼层
labasi 发表于 2019-6-18 11:39
任务可以调用别的任务吗

可以的,现在就两个任务

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wakayi| | 2019-7-4 11:16 | 显示全部楼层
dingbo95 发表于 2019-6-20 22:49
是啊,有些说的不太准确

看来我理解的还有有点到位的

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labasi| | 2019-7-4 16:00 | 显示全部楼层
dingbo95 发表于 2019-6-20 22:50
可以的,现在就两个任务

其实就跟函数调用没啥不一样吧

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