初次创建任务

发表于 2019-5-31 16:29

什么是任务？

简单通俗的来讲，任务就是一个不会返回的函数。

void task1(void *param)

{

        while(1)

        {

                //执行区域

                ..........

                //执行区域

        }        

}

更加深入的来谈任务的话，不得不考虑栈、堆、数据区、代码区和内核寄存器。其中数据区和代码区由编译器自动分配，各个任务相互独立，并不冲突。堆的作用主要是用在动态能存分配上面。而栈和内核寄存器在任务切换的过程需要将数据保存，以方便下次任务切换回来可以从断点出执行。

发表于 2019-5-31 16:30

建立任务结构体，该结构部分现在比较简单，只定义了一个指向任务堆栈地址的指针。

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//任务结构体

typedef struct

{

 um_uint32_t  *stack_addr; //指向任务堆栈地址

}um_os;

发表于 2019-5-31 16:31

通过任务结构体创建任务1与任务2，通过数组创建任务1和任务2的堆栈。

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um_os  OS_Task1;

um_os  OS_Task2;

um_uint32_t  task1_stack[1024];

um_uint32_t  task2_stack[1024];

发表于 2019-5-31 16:32

创建任务实现函数task1与task2，这里什么也不做。

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void task1(void *param)

{

  while(1)

        {

        

        }

}

void task2(void *param)

{

  while(1)

        {

        

        }

}

发表于 2019-5-31 16:33

创建任务初始化函数，这里包含了四个形参:

参数1：um_os *task; 任务结构指针

参数2： void(*entry)(void *) 任务入口函数

参数3： void *param 传递给任务的参数

参数4： UM_OS_uint32_t *stask_stack 任务对应堆栈地址

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void Task_Init(um_os *task,void(*entry)(void *),void *param,um_uint32_t *stack)

{

    task->stack_addr = stack;

}

发表于 2019-5-31 16:34

初始化任务1和任务2

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Task_Init(&OS_Task1,task1,(void *)0x11111111,&task1_stack[1024]);

Task_Init(&OS_Task2,task2,(void *)0x22222222,&task2_stack[1024]);

发表于 2019-5-31 16:35

在keil工程中新建um_os.h文件，向该文件定义一些常用的数据类型和任务结构体，具体代码如下：

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#ifndef _UM_OS_H

#define _UM_OS_H

#include <stdint.h>



/* UM-OS basic data type definitions */

typedef signed char      um_int8_t;

typedef signed short     um_int16_t;

typedef signed long      um_int32_t;

typedef unsigned char    um_uint8_t;

typedef unsigned short   um_uint16_t;

typedef unsigned long    um_uint32_t;

/* boolean type definitions */

#define um_TRUE                         1         /**< boolean true  */

#define um_FALSE                        0         /**< boolean fails */

        

typedef struct

{

  um_uint32_t  *stack_addr; //Ö¸Ïò¸ÃÈÎÎñ¶ÑÕ»µØÖ•

}um_os;

发表于 2019-5-31 16:35

主函数中我们包含um_os.h头文件，通过um_os 任务结构体来新建两个任务OS_Task1与OS_Task2，通过重定义的um_uint32_t 来定义两个任务堆栈task1_stack与task2_stack.

发表于 2019-5-31 16:36

在main.c中创建任务初始化函数，并将stack_addr指针指向任务堆栈地址，main()中分别对Task1和Task2做了初始化。

发表于 2019-5-31 16:36

本节创建了um_os 的任务，并将任务函数和任务堆栈联系起来了，为后续的任务切换打下基础。

发表于 2019-6-18 11:39

任务可以调用别的任务吗

发表于 2019-6-18 12:01

也即是说任务能嵌套吗

发表于 2019-6-18 12:13

讲解的非常透彻

发表于 2019-6-18 12:44

任务的本质就是函数吗

发表于 2019-6-20 22:49

wakayi 发表于 2019-6-18 12:44
任务的本质就是函数吗

是啊，有些说的不太准确

发表于 2019-6-20 22:49

renzheshengui 发表于 2019-6-18 12:13
讲解的非常透彻

尽自己最大努力吧

发表于 2019-6-20 22:49

paotangsan 发表于 2019-6-18 12:01
也即是说任务能嵌套吗

还没涉及到任务嵌套

发表于 2019-6-20 22:50

labasi 发表于 2019-6-18 11:39
任务可以调用别的任务吗

可以的，现在就两个任务

发表于 2019-7-4 11:16

dingbo95 发表于 2019-6-20 22:49
是啊，有些说的不太准确

看来我理解的还有有点到位的

发表于 2019-7-4 16:00

dingbo95 发表于 2019-6-20 22:50
可以的，现在就两个任务

其实就跟函数调用没啥不一样吧

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