简单记录下fdcan调试：
1.打开FDCAN组件，启用FDCAN1 FDCAN2（我修改过KConfig,默认只能启用FDCAN1）
2.在CubeMx中配置启用FDCAN1 FDCAN2的引脚（根据板子实现电路引线），至于FDCAN中断和引脚上下拉之类的保持默认就行了。
3.在CubeMx中配置FDCAN的时钟，我直接用的是HSE的时钟(8MHz),这个很重要，影响波特率计算结果。
4.修改drv_fdcan.c中波特率的配置，直接上码
//计算：baud = fdcan_clk / brp / (tseg1 + tseg2 + sync_seg) ; 另sync_seg固定为1
static const _STM32_fdcan_NTconfig_t st_CanNTconfig[]=
/*baud brp sjw tseg1 tseg2*/
{
{CAN1MBaud, 1,8,4,3},
{CAN800kBaud, 1,8,6,3},
{CAN500kBaud, 1,8,11,4},
{CAN250kBaud, 2,8,11,4},
{CAN125kBaud, 4,8,11,4},
{CAN100kBaud, 5,8,11,4},
{CAN50kBaud, 10,8,11,4},
{CAN20kBaud, 25,8,11,4},
{CAN10kBaud, 50,8,11,4}
};
5.把can_sample加入到工程里，写个循环发送，搞个can盒子接收下can消息，没啥问题就结束了。要是波特率计算不对，也可以用can盒子帧测下当前配置的波特率，对比下配置再算算。
6.必要时也应该怀疑下是不是硬件的锅（有时can芯片也会出问题），在loopback模式下循环发送，拿示波器打下fdcan_tx引脚是否有波线输出，如果有波形，大概率就是硬件的锅，再检查确定不是你的锅，然后你就可以选择走流程喷或直接喷。
Note: loopback有两个模式：FDCAN_MODE_INTERNAL_LOOPBACK、FDCAN_MODE_EXTERNAL_LOOPBACK, 只有在FDCAN_MODE_EXTERNAL_LOOPBACK模式下，fdcan_tx才会波形输出，drv_fdcan.c驱动里默认loopback是FDCAN_MODE_INTERNAL_LOOPBACK，需要修改，切记!!! |
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