1、模块功能
CAN 协议规定，数据帧或者远程帧的帧格式如上图所示：
帧起始由 1 位低电平组成。
仲裁域有两种不同的情况，在标准帧格式下，仲裁域由 11 位识别码和 RTR 位组成；在
扩展帧格式下，仲裁域由 29 位识别码以及 SRR 位、IDE 位和 RTR 位组成。
在不同的帧格式下，控制域也有所不同。标准帧格式的控制域为 IDE 位、1 位保留位 r0
和 4 位 DLC 位组成；扩展帧格式的控制域为 2 位保留位 r1、r0 和 4 位 DLC 位组成。
在前面 RTR 位取不同的值，会影响到数据域。当 RTR 位为 0 时，此帧为数据帧，后面
有数据域，数据域的字节数由 DLC 控制，从 0-8 字节长度均可；当 RTR 位为 1 时，此帧为
远程帧，无数据域。
CRC 域为对前面所有数据进行 CRC 校验得出的 15 位长度的 CRC 校验码和 1 位 CRC
界定符组成，CRC 校验多项式为 g(x)=x 15 +x 14 +x 10 +x 8 +x 7 +x 4 +x 3 +1。
应答域为 1 位应答位和 1 位应答界定符组成。
帧结尾由 7 位长度高电平组成。
帧间域由 3 位长度高电平组成。
更多关于 CAN 帧的详细资料请参考 CAN 协议。
2、CAN 系统拓扑结构
在 CAN 网络内，各个 CAN 节点的 TX 和 RX 引脚通过收发器同时连接到 CAN 总线
上。
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