FreeRTOS-消息队列的使用

只看该作者 · 2023-11-9 16:11

1. 定义队列传输的内容和队列结构体对象
使用 xQueueHandle结构体创建对象

typedef struct
{
u8 TaskNum;
u8 Cmd;
u8 * buf;
}QueueObject_t;

xQueueHandle xQueue = NULL;

2. 调用xQueueCreate API创建队列
xQueueCreate()函数：用于创建一个消息队列。

QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize );

参数说明：
uxQueueLength：消息队列的长度，即可以存放多少个元素。
uxItemSize：每个元素的大小，以字节为单位。

返回值：
QueueHandle_t类型的指针，代表创建的消息队列。若创建失败，则返回NULL。

创建xQueue队列

xQueue = xQueueCreate(20, sizeof(QueueObject_t));

3. 在任务中调用API获取队列消息
xQueueReceive()函数：用于接收消息队列中的数据。

BaseType_t xQueueReceive( QueueHandle_t xQueue, void *pvBuffer, TickType_t xTicksToWait );

参数说明：
xQueue：需要接收数据的消息队列。
pvBuffer：用于存放接收到的数据的内存地址。
xTicksToWait：在未接收到数据时等待的时间。若设置为0，则表示不等待；若设置为portMAX_DELAY则表示无限等待。

返回值：
若接收到数据，则返回pdPASS（1）；否则，返回errQUEUE_EMPTY。

接收队列消息

void Process_Task(void *pvParameters)
{
const TickType_t xMaxBlockTime = pdMS_TO_TICKS(200);
BaseType_t xResult = pdFALSE;
QueueObject_t xQueueObject = {0};
while (1)
{
      xResult = xQueueReceive(xcQueue, (void *)&xQueueObject , xMaxBlockTime);
      if (pdPASS == xResult)
      {
         /* 接收到的数据保存在xQueueObject 结构体对象里面 */
      }
}
}

4. 调用API向队列发送数据
xQueueSend()函数：用于向消息队列中发送数据。

BaseType_t xQueueSend( QueueHandle_t xQueue, const void *pvItemToQueue, TickType_t xTicksToWait );

参数说明：
xQueue：需要发送数据的消息队列。
pvItemToQueue：待发送的数据的内存地址。
xTicksToWait：在消息队列已满时等待的时间。若设置为0，则表示不等待；若设置为portMAX_DELAY则表示无限等待。

返回值：
若发送成功，则返回pdPASS（1）；否则，返回errQUEUE_FULL。

向队列中发送数据
传递数据时需注意，Queuebject.buf 指针必须指向一个已分配内存地址的空间，不能传递野指针

void SendxQueue(void)
{
u8 buf[10]={1,2,3};
Queueject_t Queuebject = {0};
Queuebject.TaskNum = 0x11;
Queuebject.Cmd = 0x01;
Queuebject.buf = (u8 *)&buf;
xQueueSend(xQueue, (void *)&xCommObject, pdMS_TO_TICKS(10));
}

5. 完整示例
//定义消息体的数据结构
typedef struct
{
u8 TaskNum;
u8 Cmd;
u8 * buf;
}QueueObject_t;

//创建消息队列的对象
xQueueHandle xQueue = NULL;

//获取消息队列数据
void Process_Task(void *pvParameters)
{
const TickType_t xMaxBlockTime = pdMS_TO_TICKS(200);
BaseType_t xResult = pdFALSE;
QueueObject_t xQueueObject = {0};
while (1)
{
      xResult = xQueueReceive(xcQueue, (void *)&xQueueObject , xMaxBlockTime);
      if (pdPASS == xResult)
      {
         /* 接收到的数据保存在xQueueObject 结构体对象里面 */
      }
}
}

//向消息队列发送数据
void SendxQueue(void)
{
u8 buf[10]={1,2,3};
Queueject_t Queuebject = {0};
Queuebject.TaskNum = 0x11;
Queuebject.Cmd = 0x01;
Queuebject.buf = (u8 *)&buf;
xQueueSend(xQueue, (void *)&xCommObject, pdMS_TO_TICKS(10));
}

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只看该作者 · 2023-11-9 23:27

已放弃freertos，转战RTTread了。