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在嵌入式系统中，在中断服务程序 (ISR) 中调用浮点数运算函数（例如cos、tan）可能引发问题。浮点数运算通常涉及浮点数状态，而在 ISR 中进行浮点数运算可能导致不可预测的结果，甚至可能引发硬件异常。 一些处理器架构提供了硬件浮点单元（FPU），而另一些则没有。对于不支持硬件浮点运算的处理器，浮点运算通常由软件库提供，而这些库可能不是线程安全的，因此在 ISR 中使用它们可能导致冲突。 有几种方法可以解决这个问题： #pragma GCC optimize("no-single-precision-fp")
禁用浮点数运算： 在 ISR 中尽量避免使用浮点数运算。可以通过在编译器选项中关闭浮点数支持或者在代码中避免使用浮点数类型来实现。 请注意，禁用浮点数运算可能会影响数**算的精度和性能。 使用整数运算： 如果可能，尽量使用整数运算来替代浮点数运算。在一些嵌入式应用中，整数运算可以提供足够的精度，并且通常更加高效。 将复杂计算移至非中断上下文： 如果 ISR 中需要进行复杂的数学计算，考虑将这些计算移到主循环或其他非中断上下文中进行，以避免中断上下文中对浮点数运算的依赖。 检查编译器和库的文档： 仔细查看编译器和数学库的文档，了解其对浮点数运算在中断上下文中的支持情况。一些编译器和库可能提供了特殊的选项或函数来处理中断上下文中的浮点数运算。
最终，根据特定的嵌入式系统和处理器，选择合适的方法来确保在 ISR 中进行的数**算不会导致问题。
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