STM32（Bluepill）的应用

只看该作者 · 2024-3-30 16:10

SimpleFOC的教程比较多，做了一个总的链接，欢迎点击阅读：SimpleFOC教程链接汇总

说明
本文较长，内容较多，几乎把前几节Arduino UNO的例程重新演示一遍，为缩小篇幅，各示例演示步骤写的稍微粗略，大家可先熟悉前几节的关于simpleFOC的操作后再看本节。新手可分多次学习，循序渐进。

本文于2021.11.20更新，针对最新版的SimpleFOC库2.2.0测试，变化不大，需要修改的地方本节都有讲解。

本文于2021.9.2更新，
增加对新设计的电路板的支持，修改各个演示程序的IO口，使得本节示例可以同时在bluepill和SimpleMotor上运行。

只看该作者 · 2024-3-30 16:11

本文于2022.9.9更新，
经客户反馈，本章最大的问题PWM低频噪声问题已经解决，是因为STM32的库安装不对，使用官方库，simpleFOC示例都可以顺利演示。稍后会详细说明库的安装，并对本文做较大修改。向这位客户表示感谢！

只看该作者 · 2024-3-30 16:11

Bluepill介绍
1.1、最小系统板
以前淘宝上十二三块钱一个，非常便宜，至于为什么叫Bluepill，谁给起的这个名字就不清楚了。

只看该作者 · 2024-3-30 16:11

下载模式说明
Arduino IDE编译STM32有好几种程序下载模式，本篇以串口下载为例。
如下图，Boot1始终接低电平0，Boot0接0时为正常工作模式，接1时为串口下载模式。

只看该作者 · 2024-3-30 16:12

如下图，本人测试时发现虽然Boot0接高电平，但不能进入串口下载模式，检查后发现是电阻阻值不匹配，R3R4应该是串联在Boot0和Boot1引脚的限流电阻，阻值过大，导致上拉无效不能进入串口下载模式，可更换为1K-10K范围的电阻。

只看该作者 · 2024-3-30 16:12

STM32库文件安装
Arduino IDE兼容STM32主要有两种方法实现：
一种是使用RogerClark的库，下载安装都比较方便，但是已经停更，兼容性差。
另一种是使用官方库，兼容性肯定没问题，但是安装稍微麻烦。
simpleFOC的代码是以官方库为基础，所以必须安装官方库。

只看该作者 · 2024-3-30 16:12

添加链接
2.1.1、RogerClark的库不好用，不要使用
https://github.com/rogerclarkmelbourne ，下载Arduino_STM32，这个是支持STM32开发板的硬件文件。

只看该作者 · 2024-3-30 16:13

官方链接
有官方的安装说明：https://github.com/stm32duino/wiki/wiki/Getting-Started，
点击Arduino的文件——>首选项，输入网址：https://github.com/stm32duino/BoardManagerFiles/raw/main/package_stmicroelectronics_index.json

只看该作者 · 2024-3-30 16:13

但是，这个网址完全打不开，我试了一周从来都没有链接上。
网上有很多替代的网址，我试了一些，能用的有这个：https://github.ocrobot.com/down/stm32duino/package_stmicroelectronics_index.json，
偶尔也会打不开，多试几次还是可以的。

只看该作者 · 2024-3-30 16:13

安装库文件
打开开发板管理器

只看该作者 · 2024-3-30 16:14

输入STM32，安装。
注意，如果刚才的链接连不上，输入“STM32”是不能显示下面的库的。
用官方库显示的跟这个似乎不太一样，网络条件好的建议用官方链接。

用这个库，I2C接口不能用，I2C1和I2C2都不能使用，I2C问题暂时搁置，20020910。

只看该作者 · 2024-3-30 16:14

重新打开IDE
关闭Arduino IDE后重新打开，会发现开发板增加许多类型，选择STM32F103C系列，

只看该作者 · 2024-3-30 16:14

先选择103系列，再选择bulepill

只看该作者 · 2024-3-30 16:15

选择上传方式为串口，并选择端口
如果用STlink下载，选择对应的配置

只看该作者 · 2024-3-30 16:15

安装STM32CubeProgrammer
上一步的下载方式选择，无论哪种接口都多了一个 STM32CubeProgrammer，所以还要再安装这个软件，如果不安装等会下载会提示错误。

去ST官网下载软件：https://www.st.com/en/development-tools/stm32cubeprog.html
如果没有注册，还需要输入邮箱，有时候不能下载，需要多尝试几次。