本帖最后由 friendyh 于 2015-5-9 10:37 编辑
经过了将近四个月的努力，终于把Beaglebone black四轴飞行器的主要功能完成了，中间遇到了很多问题，都努力解决了。其中开发板被烧坏两次，返修两次，MPU6050传感器坏过一次，被螺旋桨打出血过一次。 目前摄像头采集数据实时传送回PC这部分还没有做,这一部分等后面再做。因为BBB就只有一个USB口，我要连接一个无线网卡，加一个USB摄像头，之前买的那个USB HUB在BBB的Angstrom系统上无法识别，而且四轴飞行器上面的空间不太大，要想安装一个USB HUB和一个USB摄像头还得想想怎么放置这些东西。就目前的情况看，此四轴飞行器飞行还不太平稳原因有一下： 1. 自动调节算法以及PID的三个参数并不太合适，这个算法不光是编程的知识，还需要物理学的知识，因为四轴飞行器升空之后若处在倾斜状态，则升力并不是垂直的，是有角度的，该问题相对复杂，后面还需要再进行研究。 2. 传感器MPU6050数据有误差，因为此传感器只有mpu6050，因此测的偏航角是有一定误差的，因此决定使用一个新的传感器，为miniAHRS。图片如下： 该传感器包含了加速度与角速度mpu6050，地磁传感器hmc5885以及气压计bmp180，有了地磁传感器，偏航角便不会有误差。 此外，最重要的短路问题还需要找到原因，幸亏那个电子调速器有过流保护，否则的话BBB板子烧，电子调速器也烧坏，那飞行器的主要硬件就坏了，又得花不少钱去买新的。
本次的四轴飞行器帖子就到这里了，详细的流程我都说清楚了，源代码也上传到了附件中，大家按照我的帖子一步一步做是可以做出来的。有什么问题都可以给我留言，我会把我知道的都告诉大家，还有就是上面遇到的那些问题，如果有知道的请告诉我，我会进行改进。此外，关于四轴飞行器有其他想法的咱们也可以一起交流，共同进步！谢谢大家！
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