秀一下俺DIY的平衡两轮小车

wftyy 发表于 2009-2-27 21:19

视频地址   http://v.youku.com/v_show/id_XMTczNzc0MDQ=.html 里面有用料介绍。 成功的感觉真的很棒，自今还意犹未尽。祝匠人早日做出来。 https://bbs.21ic.com/upfiles/img/20092/2009227211316980.jpg 相关链接:<a href='http://v.youku.com/v_show/id_XMTczNzc0MDQ=.html'>http://v.youku.com/v_show/id_XMTczNzc0MDQ=.html</a>

程序匠人 发表于 2009-2-27 23:14

你很厉害啊，酷之，欧耶！

程序匠人 发表于 2009-2-27 23:19

帮你把介绍文字转过来，便于匠人在需要时拜读

赛格威模型，快速平衡 配制 ：LPC936(AD只有8位，要平衡很有难度呀) + SP485(用来调整参数) + LM358(传感器放大) + PWM H桥电路(搭焊) +  倾角传感器(拆的) + 电机(拆光驱) + 底盘和减速器买全新塑料模型车改的(齿轮晃来晃去，增加难度呀)，一共花了16大元。 板子是我做的一款控制器上的。电池是5年前报废的。 用时一周。别笑我的这些配制，我做事的宗旨就是化腐朽为神奇 :) 哈。 硬件简洁，软件就要顶上了 ：用了Small RTOS，模糊控制，卡尔曼滤波，微积分等。 现在 ：验证阶段。 下一步 ：做一个结实且高档点的模型。最起码用一块ARM控制。左右轮双控。无线数传。可做花样动作。可走任何路面。 那位朋友出售结实的底盘和传动系统请通知我，别忘了要轮子能有前后自由度的啊。 目前的目标：造一款不用中间杆子的赛格威，解放双手。

wftyy 发表于 2009-2-27 23:24

感谢匠人兄

我也曾在 “匠人百宝箱”里学习拜读过啊！

程序匠人 发表于 2009-2-27 23:45

请wftyy有空时来这里坐坐，关注一下这个diy

也许匠人后面会遇到什么难题 ，还指望着你帮忙解决呢 。

hartcomm 发表于 2009-2-28 01:05

很想知道是什么倾角传感器？

wftyy 发表于 2009-2-28 12:49

用的是ADI的ADXL322

灵敏度不是很高，要加运放做仪表放大，才行。 相关链接:<a href='https://bbs.21ic.com/upfiles/img/20092/200922812457834.pdf'>https://bbs.21ic.com/upfiles/img/20092/200922812457834.pdf</a>

hartcomm 发表于 2009-3-1 09:21

ADXL322 是加速度传感器跟匠人的思路差不多

wftyy 发表于 2009-3-1 11:16

正所谓英雄所见略同

lininglive 发表于 2009-3-9 11:02

问个问题为什么小车两个轮子就能站立吗？

如题？

xwj 发表于 2009-3-9 11:13

不知LS玩过顶竹竿、顶凳子之类的游戏没有？

感觉到竹竿往前面倒了，就赶快玩前面跑；竹竿开始往后面倒了，人就往后面移动... 这样，竹竿上端由于惯性，会保持滞后的状态，而下端由于你的补偿动作，及时的把“顶”的位置移到重心下，所以就能一直保持竹竿不倒下来了

程序匠人 发表于 2009-3-9 12:14

11楼的xwj 正解，欧耶！

PowerAnts 发表于 2009-3-9 12:33

还有驱动轮对车身的反扭矩作用

xwj 发表于 2009-3-9 13:03

反扭矩值影响校正的能力，真正原理还是靠移动重心

玩哪边倒就得往哪边跑 LS再去想！

lpf336 发表于 2009-3-9 13:10

占位子

wftyy 发表于 2009-3-9 21:41

xwj 太了解这个啦

俺做两轮的时候，顶过N次木棍了。 体会了原理才去做的。

21ic 发表于 2009-3-10 17:01

赞一下wftyy

动手能力强，赶上8级钳工了。。。。

teng_wang 发表于 2009-3-11 16:34