奇兵 发表于 2011-10-17 07:44

呵呵

程序匠人 发表于 2011-10-17 14:11

如果是为了监视角度，用《串口猎人》是最佳选择哦。
理论上，可以同时监视8路数据

zoomone 发表于 2011-10-18 21:58

本帖最后由 zoomone 于 2011-10-23 14:56 编辑

我把我的源码文件上传上来

硬件有所改动，所以不要直接编译烧写，读懂后改一下再用

我的硬件改动不大，记得有个是测速计数中断原来电路用的int2，我把这一路改成int0；其他可能也有。所以先要读懂程序再对照自己的电路改

调平衡的关键在于让角度、角速度正确转化，说白了将传感器的电压变化正确的转变成数字量，所以

gyro=0.011557*ADC(1)-3.035+105*3.14/180; //后面105*3.14/180是对角速度零点的修正
acceler=0.003052*ADC(0)-1.4375;//计算角度时，只用了加速度传感器的Z轴就够了

这两行的参数可能要根据自己的电路调整一下，调好的标志就是像我一楼视频那个效果。

角度方面调好后，基本就成了三分之二，剩下的主要是调那四个辅助变阻器，最好先把角度、角速度放一起调（另两个量设为0），我的经验是光

靠这两个还不能平衡，但是能看出来车轮是不是随倾角向相反方向转动，这个好了后，再加上电机转速那个量（电机转角依然为0），三个量调好后

小车完全可以平衡。由于电机的问题，让小车跑起来很困难，电机转角这个量就没必要加了，加上了反倒成了干扰。

这时可能小车虽然平衡了但是老有往某一边跑的趋势，这是因为程序认为小车的中心不是真正的中心，需要微调，调右上角三个变阻器里最上边那个就可以了。

测试发现51计算卡尔曼滤波速度很慢，计算角度有延迟，反而不好用。互补滤波对零点温飘处理的不好。各有利弊。

Cortex-M0 发表于 2011-10-19 14:03

顶zoomone小盆友~~~

xiaotann 发表于 2011-10-19 16:03

谢谢

goodboy3021 发表于 2011-10-21 07:10

24# zoomone

小车上电后的初始位置:

zoomone 发表于 2011-10-21 14:29

27# goodboy3021

acceler=acceler*1.5+(14+96)*3.14/180;

gyro=0.011557*ADC(1)-3.0396+(105+80)*3.14/180;

可以照上面方法修正一下

mubei 发表于 2011-10-22 00:08

顶   额 偶一段时间没弄车了最近学习紧了 时间也少了

tuzihog 发表于 2011-10-22 08:30

好贴留名！！！！！！！！！！！

中原狼21IC 发表于 2011-10-22 09:14

:)做的不错

daishun 发表于 2011-11-25 17:43

谢谢

流水无意 发表于 2011-11-27 13:19

请教楼主：
用楼主的监控软件，10ms发送间隔
互补滤波后显示的角度感觉有延迟，而且动的时候角度会先向反方向动下才回到正确角度
这是为什么？？？

zoomone 发表于 2011-11-27 16:02

延迟的话小车很难站起来。用4051做mcu时，卡尔曼滤波有延迟，互补就没有；我调试过程中发现两个原因能导致延迟。一、本来这种算法就太大了，像卡尔曼，单片机算不过来；二是同一种算法，参数设置不合理导致需要多次迭代才能稳定。 如果用我程序里互补滤波的参数4051算应该没问题的，你改参数了？

流水无意 发表于 2011-11-27 18:30

楼主你好，参数改过了，现在延迟还好
问题就是向一个方向倾倒时会先有一个反方向的角度，不知何故

181liufeng 发表于 2011-11-27 19:16

感谢楼主，分享了

ListenHappy 发表于 2011-11-30 20:46

顶顶顶···

leichi1989 发表于 2011-12-1 19:37

楼主，麻烦问一下，别的地方我差不多看明白了 可是
   gyro=0.011557*ADC(1)-3.0396+114*3.14/180;
if(gyro*57.3>43)       
gyro=43/57.3;

//acceler        =ADC(0);               

acceler=0.003052*ADC(0)-1.4375;                //系数换算：2.5/(1.2*512);


acceler=acceler*1.5+14*3.14/180;
这里不太明白。陀螺仪0加速度时输出电压不是1.35V吗？为什么减去一个3.0396？

zoomone 发表于 2011-12-2 09:05

40# leichi1989
单片机adc和传感器之间有放大电路，所以这个3.0396就是1.35经过放大电路相关的参数乘除后的结果。

leichi1989 发表于 2011-12-2 15:05

哦 这样啊 明白了 非常感谢！！ 41# zoomone

chrishardy 发表于 2011-12-5 08:49

不错啊 赞一个
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