shmily0628 发表于 2011-12-8 16:02

很好，很有用

099064412 发表于 2012-2-1 18:51

有人能用这个程序站起来吗？

coolwyc 发表于 2012-2-20 17:21

请问用的是什么型号的传感器？

Cortex-M0 发表于 2012-2-21 06:00

有人能用这个程序站起来吗？
099064412 发表于 2012-2-1 18:51 https://bbs.21ic.com/images/common/back.gif

给个zoomone小盆友的视频瞧瞧：

http://player.youku.com/player.php/sid/XMzAyNTkzNDY4/v.swf

Cortex-M0 发表于 2012-2-21 06:01

请问用的是什么型号的传感器？
coolwyc 发表于 2012-2-20 17:21 https://bbs.21ic.com/images/common/back.gif


MMA7361LT MMA7361三轴加速度传感器 【双皇冠卖家】
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wangyou236 发表于 2012-3-1 14:30

讲的也很详细，研究代码中！

lzhf0228 发表于 2012-3-3 09:15

支持一下

lzhf0228 发表于 2012-3-3 09:27

我的经验是光靠这两个还不能平衡，但是能看出来车轮是不是随倾角向相反方向转动，这个好了后，-------------------到底是要车轮随倾角向相反方向转动，还是不要啊 ？？

snoopyashes 发表于 2012-4-20 14:36

想问个问题，怎么讲小车的倾角和角速度这两个量换算为控制小车的PWM信号呢，换句话说，知道了这两个量后如何确定小车电机所需要的电压呢？？？

zoomone 发表于 2012-4-21 12:29

想问个问题，怎么讲小车的倾角和角速度这两个量换算为控制小车的PWM信号呢，换句话说，知道了这两个量后如何确定小车电机所需要的电压呢？？？
snoopyashes 发表于 2012-4-20 14:36 https://bbs.21ic.com/images/common/back.gif

如果能够精确建模是可以算出来pwm和角度、速度等的关系的，但是这里不具备那么好的实验条件，所以二者的最佳比例关系是通过滑动电阻调处来。

qilin1989 发表于 2012-4-22 16:09

还有卖小车的吗我想买一套QQ:406027422

mllen858585 发表于 2012-5-1 10:49

LZ能发个这个小车的硬件电路图不？我的邮箱是kebixieming@163.com

zoomone 发表于 2012-5-1 11:32

LZ能发个这个小车的硬件电路图不？我的邮箱是kebixieming@163.com
mllen858585 发表于 2012-5-1 10:49 https://bbs.21ic.com/images/common/back.gif


https://bbs.21ic.com/viewthread.php?tid=240246&highlight=

这是论坛的活动，所以资料都可以在论坛里面找到，你搜搜

mllen858585 发表于 2012-5-1 18:37

void AD_calculate(void)
{

gyro=0.011557*ADC(1)-3.0396+114*3.14/180;

if(gyro*57.3>43)


gyro=43/57.3;
//acceler
=ADC(0);

acceler=0.003052*ADC(0)-1.4375;
//系数换算：2.5/(1.2*512);
acceler=acceler*1.5+14*3.14/180;


//
acceler=asin(acceler)*1.5+5*3.14/180;
//angle=acceler; angle_dot=gyro;

Kalman_Filter(acceler,gyro);
}
请问下LZ，这个子程序里的0.011557,43,0.003052分别是什么意思啊？还有gyro*57.3后得出的是角度吧？

zoomone 发表于 2012-5-2 11:35

0.011557,43,0.003052是根据放大电路后计算出来的比例系数，你自己推一下就明白了。
gyro*57.3是把弧度变成角度。

mllen858585 发表于 2012-5-2 20:24

感谢LZ有回答。现在我正在看卡尔曼滤波的子程序（void Kalman_Filter()）,太难看懂了，对于这个子程序有没有详细一点的解释啊？我找了卡尔曼方面的许多资料，觉得还是对不上你写的这个卡尔曼子程序。

zoomone 发表于 2012-5-3 21:13

这个卡尔曼滤波我也是把别人的搬过来的 我也查了许多卡尔曼的资料 的确程序中的算法和书上写的不太一样 所以我也没搞懂

这是论坛里的highgear老师的帖子，希望能帮到你
https://bbs.21ic.com/viewthread.php?tid=292853&highlight=%E5%8D%A1%E5%B0%94%E6%9B%BC

cvi670 发表于 2012-5-6 23:25

不错的东西 最近在弄 对我很有帮助

幸福四叶草 发表于 2012-5-14 21:45

学习了

zhangwenqiang 发表于 2012-6-9 21:21

请问楼主怎么样速度控制才能很平滑啊？我现在速度一加他就会往后或者往前猛的一倾？
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查看完整版本: 两轮自平衡小车源代码（24楼）