差不多吧，反正波形是不是梯形波不是最重要的，对称才是最重要的，还有，你的H和L驱动逻辑就不能换换嘛？ ...
好的，电机刚启动的时候感觉力矩好大啊 此贴的问题基本都已经解决现在，来公开解决方法，首先感谢tianxj01这位吧友给了我许多帮助，以及他发的帖子https://bbs.21ic.com/icview-2974876-1-1.html。
首先第一问题就是各种驱动波形错误，不说了上波形图：
以上两种驱动波形只是错误的事例，每个人可能遇到的不同，但是驱动波形错误的根本原因绝对是驱动相位或者换向时机不同。首先要找到正确的驱动相位，每个无刷电机因为，HALL接线的不同，电机接线的不同都会造成驱动相序的改变，所以网上很多驱动相序的教程都是基于已知HALL和电机三相的安装方式然后得出的，在不知如何接线的情况下，我们需要根据实验找出合理的驱动相位，方法如下： 首先每个无刷某一个驱动关系绝对都是对应着唯一的一个相位的。假如你导通U+V-它会使电机固定在1相位（这里只是假如，你的有可能固定在546231中的任何一个相位），你不论当前在任何的位置，只要你导通U+V-这驱动方式都会使它旋转到1相位，然后们用一个表格记录下来1：U+V-、2：U+W-、3：V+W-。。。等等。如下图，然后根据这个顺序我们就可以进行正确的正转和反转的操作，当位置在5时我们根据下表使用V+U-进行驱动，当位置在4时我们使用V+W-的方式进行驱动，以此类推，反转就是反向进行驱动就可以了。(其中表里的1,2,3分别代表U,V,W)，此方法是借鉴了这个帖子中的内容感谢https://bbs.21ic.com/icview-2974876-1-1.html。
换向时机的问题比较简单，只需要测量出驱动相序满足下图的条件即可
最后一个比较奇葩的问题就是驱动波形的反向程倒梯形的驱动波形如图，这个原因目前的解决方法是,如果你倒置时驱动方式为H_PWM_L_ON改为H_ON_L_PWM即可解决这个相位反向的问题。
学习学习！！！ 很有帮助
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