Canfestival 源码的获取
从canfestival官网下载https://canfestival.org/index.html.en解压文件，可看到src文件夹下的源码和examples文件下不同平台实例工程。
简单看一下src源码路径下都有些啥文件哈，暂且记两个，比如SDO、PDO。
再来看一下example实例工程都支持哪些平台哈，给了AT91、AVR单片机的实例工程，此外也在win32和Linux平台上都给了测试工程，并且还给了主从机和主从机LSS的测试程序。
既然给了这么多测试工程，不妨一试，先拿win32平台来开刀。（需要安装一个VS哦！），打开工程后，主要是main.c和win32test.c两个文件，先简单看一下main.c文件的main函数吧，简单了解下，不要一口吃一个胖子，那也吃不消！
main.c中的main函数伪代码大致如下，首先需要初始哈CAN的硬件驱动，同时需要提供一个定时器，然后初始化CANopen，并为其分配节点ID和波特率，暂且为其设置为初始化状态。在运行CANopen之前需要将主节点切换为操作态，然后将总线上的从节点设置为操作态，这样就可以通过总线进行通讯啦！关于具体的操作，后面我们再细细品！ //初始化CAN底层驱动
LoadCanDriver(dll_file_name);
//初始化定时器
TimerInit();
//初始化CANopen
//1.设置节点ID
setNodeId(&win32test_Data, 0x01);
//2.设置节点状态
setState(&win32test_Data, Initialisation);
//开始运行CANopen
//1.将主节点状态切换为操作态
setState(&win32test_Data, Operational);
//2.将从节点设置为操作态
masterSendNMTstateChange (&win32test_Data, 0, NMT_Start_Node);
//3. 等待从节点切换完毕
if (GetChangeStateResults(node_id, Operational, 3000) != 0xFF)
//4. 关于主节点对丛节点的配置操作
…………………………………………………..
//开启Canopen的正常运行
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