X_CUBE_SPN7 程序电机启动抖动问题
前言如果客户从 ST 官网上下载了 X_CUBE_SPN7 的 BLDC 电机控制程序， 并且使用 Keil 做为编译工具， 那么在运行电机程序时
就会遇到电机无法正常启动问题， 并且无法进行程序调试， 本文旨在说明这个问题所在， 并给出调整方法。
X_CUBE_SPN7 库描述
该电机库用于 BLDC 的方波控制， 实现了无传感控制方式， 使用 PWM_OFF 的 ADC 检测模式用于检测过零点， 通用于
STM32F0， STM32F1， STM32F3， STM32F4 系列单片机。
问题描述
ST 官网下载的 X_CUBE_SPN7 程序， 使用 IAR 编译下载到芯片中， 电机运行正常， 如果使用 Keil 则问题比较大， 电机抖动
无法启动， 并且调试模式无法进入。
解决方法
关于无法调试问题
程序可以下载到 Flash 中但无法进行调试， 按 RESET 后程序也无法回到*.s 中； 察看 Keil 的 Debug 选项， 发现 Options for
Target Debug Settings Debug Download Options 选项在默认情况下， Download to Flash 选项被打勾了， 需要去掉
这个勾； 需要我们使用 ST Flash 算法进行下载才能正常仿真， 详细解释 Keil 网站上有具体说明：链接
关于电机抖动问题
问题根源在于 Keil 默认编译使用了 Micro LIB， microlib 是缺省 C 库的备选库， microlib 进行了高度优化以使代码变得很小，
对于大多数应用这个是最佳选择， 但这个备选库存在不符合 ISO C 库标准， 不支持某些 ISO 特性，并且其他特性具有的功能
也较少， 不符合 IEEE 754 二进制浮点算法标准； 有些情况下有些编译代码变得很慢；
可以看到当使用 microlib 库进行编译的时候 MC_SixStep_Ramp_Motor_calc 这个函数执行的 States 数据为 49301
（ 104333-53022） ， 而不使用 microlib 进行编译时 MC_SixStep_Ramp_Motor_calc 执行的 states 数据为 1687； 两者相差甚
远， 这个启动函数执行时间长会导致中断无法正常运行；
这样如果客户使用 ST 电机库， 并且使用 Keil 进行编译的话， 需要去掉 microlib 选项； 当然编译过程中也会相应带来所占用的
Flash 空间变大； 或者客户可以对启动函数 MC_SixStep_Ramp_Motor_calc 进行修改， 这个部分有开方的操作， 让启动代码
变简单一些也是可以的；
这和电机的抖动都会有关系？ 这个问题是第一个共性吗 如果用iar编译呢 是说不能连接仿真器进行调试吗 这个是在什么情况下发现的呢 是软件的缺陷吗 抖动影响大不大啊
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