基于RT-Thread和N32G457的机械臂控制
本帖最后由 安小芯 于 2022-4-21 17:18 编辑基于RT-Thread和N32G457的机械臂控制
作品出处：RT-Thread
作者：Ken
基于RT-Thread系统和N32G457开发板开发的一款通过PWM控制三轴机械臂；硬件部分由ESP58266WIFI模块，步进电机驱动模块，N32G457主控板等组成；软件部分实现解释APP发送的命令，步进电机控制等功能。
硬件框图
https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220218/36b81f8280a3c1b46ba8072ad7c33a8c.png
硬件部分由三个步进电机驱动器，wifi模块组成，分别驱动机械臂的前后电机，升降电机，旋转电机，并通过wifi模块接收APP下发命令进行控制。
软件框图
https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220218/7fd3ab7a5b0cbd9ea69b05a54542a7d2.png
软件主要利用了rt-thread的PWM驱动、串口驱动、AT框架，由遥控控制模块与电机驱动模块组成
电机驱动线程主要负责三个电机的正反转控制
遥控线程主要负责解释APP发过来的控制命令，将命令通知给电机驱动线程
N32G457主控
https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220219/4f8a361e167016b9dd7a729e80c3c18d.jpg.webp
步进电机驱动器
https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220219/d6633b00bbb269cc1471524c6aef663a.jpg.webp
ESP8266模块
https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220219/4ea6d2fa44cd2cd06c0f4497db9adfc6.jpg.webp
机械臂三个电机
https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220219/8265bc35174ad6b7f8d6d1b5f04ef8f7.jpg.webp
机械臂整机
https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220219/ad3242e8f009b760a6739cfd8cfd0b47.jpg.webp
手机APP网上找了一个WIFI小车控制测试使用
https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220219/9391f3bf271bf649166ccdbe2f914b8e.jpg.webp
程序调试
1、由于rt-thread的AT框架不支持服务端模式，只能将手机的APP端配置成服务端模式
2、步进电机线接反，也是可以转动的，但转动噪声比较大主是电机线接反，调换其中一组
3、调整步进电机细分步数及电流获得比较适合运动速度及力矩代码地址：https://gitee.com/dmjkun/wireless_robot/tree/master/keil/n32g452xx-mini-system操作视频
【手机控制三轴机械臂-哔哩哔哩】 https://b23.tv/3QJumDV
使用舵机控制恶意吗 能够做图像识别am
页:
[1]