略略u 发表于 2022-8-29 23:41

3、 温度换算

温度传感器的值，可以通过读取 0X41（高 8 位）和 0X42（低 8 位）寄存器得到，

温度换算公式为：Temperature = 36.53 + regval/340

其中， Temperature 为计算得到的温度值，单位为℃， regval 为从 0X41 和 0X42 读到的温度传感器值

略略u 发表于 2022-8-29 23:42

void MPU6050_ReturnTemp(float *Temperature)
{
        short temp3;
        u8 buf;
       
        MPU6050_ReadData(MPU6050_RA_TEMP_OUT_H,buf,2);
    temp3= (buf << 8) | buf;       
        *Temperature=((double) temp3/340.0)+36.53;
}

略略u 发表于 2022-8-29 23:42

4、主程序
int main(void)
{
        short Accel;
        short Gyro;
        float Temp;
        SysTick_Init();
        SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
        USART_Config();
        i2c_GPIO_Config();
        MPU6050_Init();

        //检测MPU6050
        if (MPU6050ReadID() == 1)
        {       
                while(1)
                {
                        if(Task_Delay==TASK_ENABLE)
                        {
                                Task_Delay=1000;
                        }       
                        if(Task_Delay==0)
                        {
                                MPU6050ReadAcc(Accel);                       
                                printf("\加速度 %8d%8d%8d    ",Accel,Accel,Accel);
                                MPU6050ReadGyro(Gyro);
                                printf("陀螺仪 %8d%8d%8d    ",Gyro,Gyro,Gyro);                               
                                MPU6050_ReturnTemp(&Temp);
                                printf("温度 %8.2f",Temp);                               
                                Task_Delay=500;//更新数据的频率
                        }
                }   
        }
}

略略u 发表于 2022-8-29 23:45

mpu6050输出的值
加速度： 2634 -2146 16238 陀螺仪： -63 -29 -33 温度： 21.51
加速度： 2680 -2312 16044 陀螺仪： -53 -18 -36 温度： 21.53
加速度： 2744 -2320 16196 陀螺仪： -48 -16 -36 温度： 21.66
加速度： -1 -1 -1 陀螺仪： -1 -1 -1 温度： 36.53
加速度： -1 -1 -1 陀螺仪： -1 -1 -1 温度： 36.53
加速度： -9586 3804 12182 陀螺仪： -456 -594 -72 温度： 22.14
加速度： -2452 -1740 15716 陀螺仪： -232 -436 -169 温度： 22.17
加速度： -986 -1736 16178 陀螺仪： -64 -184 -56 温度： 22.20
加速度： -194 -1790 16366 陀螺仪： -46 -9 -11 温度： 22.24

laocuo1142 发表于 2022-8-30 09:11

你是不是发错版块了，老弟？

tpgf 发表于 2022-9-8 13:29

输出量是数字量还是模拟量啊

keaibukelian 发表于 2022-9-8 13:43

加速度的精度感觉咋样

labasi 发表于 2022-9-8 14:54

姿态角读取之后还需要自己进行运算处理

paotangsan 发表于 2022-9-8 15:02

姿态角之间采用什么坐标系计算比较方便额

renzheshengui 发表于 2022-9-8 15:15

有什么手段校正这个姿态角吗

wakayi 发表于 2022-9-8 15:55

一般来说如何校正陀螺仪的数据呢

Henryko 发表于 2022-9-14 21:46


姿态角读取之后还需要自己进行运算处理吗？

星辰大海不退缩 发表于 2022-10-15 14:01

Henryko 发表于 2022-9-14 21:46
姿态角读取之后还需要自己进行运算处理吗？

读取位姿角度不用处理直接从硬件读取就好，读取之后肯定就要看你要如何使用数据了，要不加这个硬件也没用呀
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查看完整版本: STM32 姿态传感器mpu6050的使用