STM32 姿态传感器mpu6050的使用

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3、温度换算

温度传感器的值，可以通过读取 0X41（高 8 位）和 0X42（低 8 位）寄存器得到，

温度换算公式为：Temperature = 36.53 + regval/340

其中， Temperature 为计算得到的温度值，单位为℃， regval 为从 0X41 和 0X42 读到的温度传感器值

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void MPU6050_ReturnTemp(float *Temperature)

{

        short temp3;

        u8 buf[2];

        

        MPU6050_ReadData(MPU6050_RA_TEMP_OUT_H,buf,2); 

    temp3= (buf[0] << 8) | buf[1];        

        *Temperature=((double) temp3/340.0)+36.53;

}

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4、主程序

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int main(void)

{

        short Accel[3];

        short Gyro[3];

        float Temp;

        SysTick_Init();

        SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;

        USART_Config();

        i2c_GPIO_Config();

        MPU6050_Init();



        //检测MPU6050

        if (MPU6050ReadID() == 1)

        {        

                while(1)

                {

                        if(Task_Delay[0]==TASK_ENABLE)

                        {

                                Task_Delay[0]=1000;

                        }        

                        if(Task_Delay[1]==0)

                        {

                                MPU6050ReadAcc(Accel);                        

                                printf("\加速度 %8d%8d%8d    ",Accel[0],Accel[1],Accel[2]);

                                MPU6050ReadGyro(Gyro);

                                printf("陀螺仪 %8d%8d%8d    ",Gyro[0],Gyro[1],Gyro[2]);                                

                                MPU6050_ReturnTemp(&Temp); 

                                printf("温度 %8.2f",Temp);                                

                                Task_Delay[1]=500;//更新数据的频率

                        }

                }   

        }

}

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mpu6050输出的值
加速度： 2634 -2146 16238 陀螺仪： -63 -29 -33 温度： 21.51
加速度： 2680 -2312 16044 陀螺仪： -53 -18 -36 温度： 21.53
加速度： 2744 -2320 16196 陀螺仪： -48 -16 -36 温度： 21.66
加速度： -1 -1 -1 陀螺仪： -1 -1 -1 温度： 36.53
加速度： -1 -1 -1 陀螺仪： -1 -1 -1 温度： 36.53
加速度： -9586 3804 12182 陀螺仪： -456 -594 -72 温度： 22.14
加速度： -2452 -1740 15716 陀螺仪： -232 -436 -169 温度： 22.17
加速度： -986 -1736 16178 陀螺仪： -64 -184 -56 温度： 22.20
加速度： -194 -1790 16366 陀螺仪： -46 -9 -11 温度： 22.24