keer_zu 发表于 2022-11-21 15:53

高翔视觉SLAM十四讲（第二版）各种软件、库安装的以及报错解决方法

下载高翔视觉SLAM十四讲第二版的源代码有些小型的库存放在 slambook2/3rdparty 文件夹中，源码下载地址，https://github.com/gaoxiang12/slambook2。注意，后面有个2才是第二版的源码，没有2的是第一版的源码。打开终端输入git clone http://github.com/gaoxiang12/slambook2
下载后可能发现 slambook2/3rdparty 中Pangolin、Sophus 等文件夹是空的

keer_zu 发表于 2022-11-21 15:56

原来是书中高翔的3rdparty里的Pangolin等库就是链接的别人的库，在网页端能点开，但是下载的时候，由于这些库是链接的，所以没法正常下载。解决方法，手动点进去下载。例如：

keer_zu 发表于 2022-11-21 15:57

安装 Vimsudo apt install vim安装 g++
sudo apt-get install g++


keer_zu 发表于 2022-11-21 15:57

四、安装 Eigen 库
sudo apt-get install libeigen3-dev

keer_zu 发表于 2022-11-21 16:00

安装 Pangolin 库
安装依赖包：
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev
sudo apt-get install libboost-thread-dev
sudo apt-get install libboost-filesystem-dev

keer_zu 发表于 2022-11-21 16:00

下载：
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

keer_zu 发表于 2022-11-21 16:01


cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j4
sudo make install

keer_zu 发表于 2022-11-21 16:03

安装 Sophus 库
https://github.com/strasdat/Sophus

mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install

keer_zu 发表于 2022-11-21 16:07

安装 OpenCV 库

https://opencv.org/

安装依赖项：
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install libgtk2.0-dev
sudo apt-get install libvtk6-dev
sudo apt-get install libjpeg-dev
sudo apt-get install libtiff5-dev
sudo apt-get install libjasper-dev

keer_zu 发表于 2022-11-21 16:09

如遇到报错：
errorE: unable to locate libjasper-dev

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"

sudo apt update

sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

成功的解决了问题，其中libjasper1是libjasper-dev的依赖包

下面继续安装依赖项，打开终端输入

keer_zu 发表于 2022-11-21 16:11


sudo apt-get install libopenexr-dev
sudo apt-get install libtbb-dev

keer_zu 发表于 2022-11-21 16:12

下载 OpenCV 源码

下载链接 https://opencv.org/releases/

keer_zu 发表于 2022-11-21 16:13


keer_zu 发表于 2022-11-21 16:16

我下载的是 OpenCV-3.4.15 ，点击 Sources 进行下载，得到 opencv-3.4.15.zip 压缩文件2.解压打开 opencv-3.4.15.zip 所在的文件夹，打开终端输入unzip opencv-3.4.15.zip解压成功得到 opencv-3.4.15 文件夹，将它放到合适的地方，我这里放在了 slambook2/3rdparty/ 下3.编译 安装cd opencv-3.4.15
mkdir build && cd build
cmake ..

keer_zu 发表于 2022-11-21 16:20

安装 Ceres 库https://github.com/ceres-solver/ceres-solver

keer_zu 发表于 2022-11-21 16:21

出现在P137(第 6 讲)

1.安装依赖项

打开终端输入

sudo apt-get install liblapack-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo apt-get install libcxsparse3
sudo apt-get install libgflags-dev
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install libgtest-dev

keer_zu 发表于 2022-11-21 16:22

2.编译 安装

mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

keer_zu 发表于 2022-11-21 16:31

安装 g2o 库https://github.com/RainerKuemmerle/g2o

出现在P142(第 6 讲)1.安装依赖项打开终端输入sudo apt-get install qt5-qmake
sudo apt-get install qt5-default
sudo apt-get install libqglviewer-dev-qt5
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo apt-get install libcxsparse3
sudo apt-get install libcholmod3


keer_zu 发表于 2022-11-21 16:32

编译 安装

mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

keer_zu 发表于 2022-11-21 17:33

安装 Meshlab 软件

参考博客

出现在P253(第 9 讲)

有两种安装方法

1.命令行安装

打开终端输入
sudo add-apt-repository ppa:zarquon42/meshlab
sudo apt-get install meshlab
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