huahuagg 发表于 2022-12-22 21:25

分享一份PID学习资料



yiyigirl2014 发表于 2022-12-23 09:42

增量式确实是很好的实现方式。只需要相邻的三次误差即可实现PID调节。

earlmax 发表于 2023-1-5 12:43

怎么调定PID是参数呢            

updownq 发表于 2023-1-5 17:42

有相关的源代码可以参考吗            

robertesth 发表于 2023-1-6 20:42

是否有PID的仿真呢？            

youtome 发表于 2023-1-6 21:42

这个误差是累计的，怎么才能消除误差呢？

updownq 发表于 2023-1-6 22:32

网上是否相关的调定方式？            

zerorobert 发表于 2023-1-9 11:54

如果确定要使用的代码正确性？            

albertaabbot 发表于 2023-1-9 12:43

PID中的D的作用是什么？            

eefas 发表于 2023-1-9 16:15

这个PID的增量算法的吗？
            

chenjun89 发表于 2023-1-9 19:26

PID麻烦的是三个参数的调整吧？

豌豆爹 发表于 2023-1-10 11:02

有相关的开源代码可以参考一下吗

wowu 发表于 2023-1-28 14:14

对于所谓的位置式，增量式的算法，这两者只是在算法的实现上的存在差异，本质的控制上对于系统控制的影响还是相同，单纯从输入和输出的角度来比较

tpgf 发表于 2023-1-28 14:48

增量式算法，就是所计算出的PID增量的历史累加和

晓伍 发表于 2023-1-28 15:47

所谓增量式PID，它的特点有：

需要输入历史的偏差值；

计算得到的是PID输出增量，因此每一次需要累加历史增量最为当前的PID输出

wakayi 发表于 2023-1-28 16:17

previous02_error := 0//上上次偏差
previous01_error := 0//上一次偏差
integral := 0   //积分和
pid_out := 0   //pid增量累加和
//循环
//采样周期为dt
loop:
//setpoint 设定值
//measured_value 反馈值
    error := setpoint − measured_value //计算得到偏差
    proportion := error - previous01_error //计算得到比例输出
    integral := error × dt //计算得到积分累加和
    derivative := (error − 2*previous01_error + previous02_error) / dt //计算得到微分
    pid_delta := Kp × error + Ki × integral + Kd × derivative //计算得到PID增量
    pid_out := pid_out + pid_delta //计算得到PID输出

    //保存当前的偏差和上一次偏差作为下一次采样所需要的历史偏差
    previous02_error := previous01_error
    previous01_error := error    //保存当前偏差为下一次采样时所需要的历史偏差
    wait(dt) //等待下一次采用
    goto loop

chenci2013 发表于 2023-2-2 13:12

推荐个比较完整、系统的PID控制教学视频？

usysm 发表于 2023-2-2 13:21

神经网络自整定PID真的有效吗?

hudi008 发表于 2023-2-2 14:19

求教PID参数怎样调整最佳?

jkl21 发表于 2023-2-2 15:17

如何通俗地解释 PID 参数整定?
页: [1] 2
查看完整版本: 分享一份PID学习资料