【芯源&立创EDA训练营】开源无刷自平衡小车制作概述
制作背景在2021年8月，作为一名深度软件编程选手（暂时不会自主设计+精通各种EDA软件工程文件新建保存退出的不合格电子工程师），曾利用LM328+xxx32F103C8T6+有刷电机模块化拼装完成过一款自平衡小车，实现自平衡（PID控制）/蓝牙控制（后部分实现不完整），软件部分参考开源资料自行设计完成——理解平衡小车的搭建步骤，小车平衡原理，霍尔传感器编码原理，蓝牙模块使用等；但是未深入电机驱动的设计，硬件电路的搭建，以及外观设计等。本次，希望作为硬件设计入门学习者跟随立创EDA训练营完成无刷电机平衡小车的设计。
学习链接
硬件设计，立创EDA开源硬件平台，硬件工程师的电路家园。(oshwhub.com)
国产立创EDA - 一个用心为中国人定制的电路板开发平台
立创开源训练营活动链接：（每月一次！一起学习！一起进步！）
免费训练营又来啦！这一次教你学“无刷电机”！
开源资料【待补充】
学习警示 俗话说，“一口气吃不成一个胖子。”虽然目标定得很高，但是审视自己的能力，我并不对最后 “按时制作完成所有功能” 的结果抱有100%的把握。但是我一定会拿出200%的决心和200%的耐心努力完成这个项目——作为一个初学者，扎实基础，拓宽知识，享受学习过程才是最重要的！
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</p><p>It is the time you have wasted for your rose that
makes your rose so important.
</p>
学习计划
一、入门学习
最小系统板设计（2-3天）
（制作笔记链接：【暂无】）
训练营主控板设计（学习计划：3-4天）
（制作笔记链接：【暂无】）
平衡车主控板设计（学习计划：5-6天）
（制作笔记链接：【暂无】）
3D外壳设计（环境熟悉：暂定立创3D设计平台 / 备选：SolidWorks设计）
（制作笔记链接：【暂无】）
二、进阶制作
主控板设计要点：
MPU6050的驱动方案敲定（直接插入模块 or 自行设计电路）
OLED的模块添加
串口通信TX&RX引脚预留
单片机预留引脚的功能设置
指示模块LED（用于调试硬件电路板）
按键模块Button（用于扩展功能）
参考过去的引脚配置如下如所示
软件部分设计要点：
电机驱动
OLED屏幕驱动
蓝牙串口通信
PID参数调整
APP联动【高阶】 学习目标
学习置备相关器件材料【待补充】
基于CW32F030C8T6 制作一个BLDC无刷电机控制器
完成自主的PCB硬件设计
完成基本功能调试【本次以硬件设计学习为主！】 结语
感谢芯源半导体公司和立创EDA平台为我们电子爱好者搭建的如此优秀的训练项目，以及您们为我们提供的丰富学习资源和细心学习指导！真的感谢！感谢！ 一口气吃不成一个胖子，享受学习过程也很重要 一口气吃不成一个胖子，享受学习过程也很重要 有完整的参考设计方案吗 寻迹单片机小车一般的探测频率是多少 用单片机做智能小车,分为那几个模块 两轮自平衡小车可以用8位单片机实现吗 如何用单片机控制小车转弯? 可以使用直流电机或者步进电机等类型的电机，选用合适的减速器和电机驱动模块，以便更好地满足续航能力、承载能力和响应速度等需求。 能不能做出能 自主跟随人的小车?( 平衡小车的控制算法通常采用PID控制器，根据车身的实时状态和目标值计算出转动角速度和电机控制信号，并通过PWM技术输出到电机驱动器中。 MPU6050模块可以同时集成三轴加速度计和三轴陀螺仪，能够精确地检测车身姿态和运动状态，并输出数字信号供单片机处理。 使用两个马达来驱动前后轮，实现差速控制和平衡调整 两轮平衡小车左右抖动是怎么回事
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