FlexCAN-FD 接口和正常的CAN-FD接口有啥区别？
FlexCAN-FD 接口和正常的CAN-FD接口有啥区别？飞思卡尔的增强版吧 带宽增加了 FlexCAN 模块是 CAN 协议的一个高完成度版本，带有动态数据率协议和 CAN 2.0 B 版本协议，支持标准和拓展数据帧和长达 64 字节的数据传输，频率最大可达到 8Mbps 当前的 FlexCAN 版本具有 100% 向后兼容性
在状态 1 寄存器中 ERROR 的 SYNCH 位可以用来指示模块是与 CAN 总线同步的
在 CAN FD 数据报在较快速的数据发送率时具有发送延迟补偿特点 对于高优先级的数预报，通过仲裁组合（arbitration scheme）降低延迟时间
FlexCAN 的特点之一就是高完成度的带有动态数据率（CAN FD）协议和 CAN 协议0 B 版本：标准数据帧、拓展数据帧、0 至 64 字节数据长度、可编程波特率和内容相关地址
FlexCAN-FD接口是一种灵活的CAN-FD接口，通常用于高性能、高可靠性的嵌入式系统中。它提供了更多的配置选项和功能，以满足复杂的应用需求。例如，FlexCAN-FD接口可能支持更多的中断源、更灵活的缓冲区管理、更高级的错误处理机制等。此外，FlexCAN-FD接口通常与高性能的处理器和内存子系统相结合，以提供更高的数据处理能力和更低的延迟。 相比之下，正常的CAN-FD接口可能是一种更通用的接口，适用于多种不同的应用场景。它通常具有基本的CAN-FD功能，如支持更高的数据传输速率（高达5 Mbps）和更大的数据负载（高达64字节）。然而，它可能不如FlexCAN-FD接口那样灵活和可配置，可能不具备一些高级特性，如更复杂的错误处理机制或更灵活的中断管理。 CAN-FD 支持高达833kbps的数据传输速率，这是传统CAN（125kbps）的六倍多。
FlexCAN-FD 支持更宽的数据传输速率范围，从125kbps到833kbps，而且还可以支持未来的更高速率。 CAN-FD 保留了传统CAN的帧结构，但增加了对更大的数据字段的支持，可以达到29位，并且引入了一种新的帧类型，即扩展帧（Extended DataFrame）。
FlexCAN-FD 除了支持CAN-FD的帧格式外，还提供了更多的灵活性，例如，可以有可变的数据长度，以及扩展了错误处理和消息优先级管理的能力。 FlexCAN-FD接口是MM32F0160微控制器上的一种接口，它遵循ISO 11898-1标准、CAN FD和CAN 2.0B协议规范。这意味着FlexCAN-FD接口不仅兼容传统CAN，还支持CAN FD模式。在CAN-FD模式下，FlexCAN-FD接口可以实现最高8 Mbps的FD模式通信速率，支持标准帧（11位标识符）和扩展帧（29位标识符），支持最大64字节有效负载，并且具有非常灵活的用于传输和接收的邮箱系统。 FlexCAN-FD接口支持长达64字节的数据帧传输，这比传统CAN-FD的数据帧大小要大，后者通常最多支持8字节的数据长度。这意味着FlexCAN-FD能够在单个数据帧中传输更多的数据，提高了通信效率。 正常的CAN接口遵循的是CAN 2.0协议，其数据段（payload）传输速率最大约为1 Mbps（取决于具体标准）。
CAN-FD引入了可变速率的概念，允许在仲裁段（仲裁字段和控制字段）保持与CAN 2.0相同的速率，但在数据段，速率可以显著提高，最高可达8 Mbps或以上。 FlexCAN-FD被认为在安全性方面有所提升，它被视为针对安全的升级版本，而传统的CAN-FD则更注重提高通信速度和距离。这表明FlexCAN-FD在设计上可能包含了更多的安全特性，以适应对安全性要求更高的应用环境。 标准CAN每帧最多传输8个数据字节。
CAN-FD则允许在数据段传输更长的数据，最多可达64字节，这极大地提升了数据传输效率，减少了网络负载。 FlexCAN-FD接口支持更灵活的数据帧格式，包括支持更多的数据长度（最多可达64字节），以及支持可变数据速率。这意味着在数据传输过程中，可以根据需求动态调整数据速率，以优化总线性能。 FlexCAN-FD接口支持的数据传输频率最大可达到8Mbps，而传统的CAN-FD接口在仲裁段的最大传输速率为1Mbps，不过在数据段可以有不同的速率，最高也可达到8Mbps。这表明FlexCAN-FD在数据传输速率上提供了更高的上限，以满足更快的通信需求。