BLDC有感六步方波控制的问题
最近在做一个BLDC的驱动器，第一次接触BLDC，没经验，遇到不少问题，希望各位大佬指点指点。1.关于相电流，端电压呈梯形，相电流也会变化，在6相内（大周期），变大变小的周期性变化。同一相内（小周期），由于PWM的开关，电流也会有波动。对吧？
2.采样，有两种。一个是在PWM开中间点采集，瞬时电流（采样频率与PWM频率相同）。第二种像正点原子例程，是ADC循环采集做平均电流。
3.电流环，据说BLDC六部方波控制不需要电流环，只需要速度环+限流，不必速度环+电流环的串环，是这样么？因为鄙人在做串环的时候，对电流环的实现不太明白，若使用瞬时值（忽大忽小），并PID控制频率与PWM频率相同。那PWM的占空比也是一直再调整的。那这个目标电流的范围咋设置呢，目标值由速度环输出，但是输出范围怎么定？按电机的最大电流为上限吗？
4.过流保护，若电机的电流是2A，那么过流保护应该用瞬时值还是平均值，上限多少合适呢？
反正挺多细节问题的，不知道能不能有人指点一下
都方波驱动了，那一定是机箱风扇一类的小功率BLDC，一股脑无脑驱动好了，不用考虑那么多问题。 方波驱动不需要检测电压电流，效率高。DIY四轴飞行器的电调好多都是方波驱动，我用过最多的是某盈的电调。 在端电压呈梯形变化的情况下，相电流会经历周期性的变大和变小，同时在每个相内由于PWM的开关作用，电流也会出现波动。 比你懂的多一点点，回复我的想法，仅供参考。
1.电流是有变化的，尤其是开关噪声，如果要求高的话，RC低通滤波少不了。实际工作的时候负载不变的时候电流相对是平稳的。
2.采样的时间在PWM的中间位置最合适，避免了MOS开关噪声的影响
3.方波完全可以用速度环+限流就可以了，你说的电流闭环控制，完全不需要响应那么快和PWM频率同步，你可以10ms调节，也可以100ms调节，完全来得及
4.过流保护要区分硬件过流和软件过流。软件过流做多级保护，比如2A 时候 500ms，3A的时候100ms .硬件过流直接设置到5A附近，发生过流直接刹车保护
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