尽量减少不必要的判断语句和分支结构，使代码更加简洁高效。例如，在更新误差和控制量的计算中，如果某些条件的判断对最终结果影响较小，可以考虑将其省略或合并。
选择一个合适的缩放因子（通常是2的幂次，如2^16或2^32），将浮点数乘以该因子并取整，得到固定点数。
初始化PID控制器的参数，包括比例常数、积分常数、微分常数和设定目标值。
使用32位中间变量来防止溢出，但在最终结果中需要右移15位来缩放结果。
合理选择比例因子非常重要，过大的比例因子可能导致整数溢出，而过小的比例因子可能会影响计算精度。
固定点表示法是一种用整数来模拟浮点数的方法。通过选择一个固定的二进制小数点位置，可以将实数映射到整数上进行运算。
整数运算比浮点运算更快，适合资源受限的MCU。
对于设定值和反馈值等较大的数值，也可以根据实际情况选择合适的整数类型，以确保能够准确表示和处理这些数据。
对于较大的缩放因子，可能需要进行分步乘法以避免溢出。
如果出现十进制数，如何处理
计算的准确性会受到很大影响吗
整数运算比浮点运算快，适合资源受限的MCU。
对于较大的比例因子，可能需要逐步乘法来避免溢出。
使用整数计算可能会降低精度，因为整数没有小数部分，无法表达某些小数点的精度数值。
空载和重载的PWM脉宽是不一样的？
使用整数替代浮点数，虽然可能会降低某些算法的精度，但对于许多嵌入式控制应用来说，适当的精度已足够。
扩大多少倍
整数替代浮点仅在极端性能要求下使用，如需要极高运算速度且精度损失可接受的场合。
可以，但要小心数据过大导致的溢出问题，这可能会影响结果的准确性。
用整数进行计算可能会降低精度，因为整数无法表示小数部分，对于一些需要精确到小数点后多位数的计算，使用整数计算会导致误差