使用整数来计算PID，以提高MCU效率及减少生成的代码量

只看该作者 · 2025-2-13 17:40

尽量减少不必要的判断语句和分支结构，使代码更加简洁高效。例如，在更新误差和控制量的计算中，如果某些条件的判断对最终结果影响较小，可以考虑将其省略或合并。

只看该作者 · 2025-2-13 19:22

选择一个合适的缩放因子（通常是2的幂次，如2^16或2^32），将浮点数乘以该因子并取整，得到固定点数。

1万 · 2025-2-13 21:04

初始化PID控制器的参数，包括比例常数、积分常数、微分常数和设定目标值。

只看该作者 · 2025-2-14 09:29

使用32位中间变量来防止溢出，但在最终结果中需要右移15位来缩放结果。

只看该作者 · 2025-2-14 11:26

合理选择比例因子非常重要，过大的比例因子可能导致整数溢出，而过小的比例因子可能会影响计算精度。

1万 · 2025-2-14 13:07

固定点表示法是一种用整数来模拟浮点数的方法。通过选择一个固定的二进制小数点位置，可以将实数映射到整数上进行运算。

只看该作者 · 2025-2-14 14:51

整数运算比浮点运算更快，适合资源受限的MCU。

只看该作者 · 2025-2-14 16:46

对于设定值和反馈值等较大的数值，也可以根据实际情况选择合适的整数类型，以确保能够准确表示和处理这些数据。

只看该作者 · 2025-2-14 18:28

对于较大的缩放因子，可能需要进行分步乘法以避免溢出。

只看该作者 · 2025-2-15 15:21

如果出现十进制数，如何处理

只看该作者 · 2025-2-16 20:37

计算的准确性会受到很大影响吗

只看该作者 · 2025-2-17 14:36

整数运算比浮点运算快，适合资源受限的MCU。

只看该作者 · 2025-2-18 22:23

对于较大的比例因子，可能需要逐步乘法来避免溢出。

只看该作者 · 2025-2-26 19:38

使用整数计算可能会降低精度，因为整数没有小数部分，无法表达某些小数点的精度数值。

1万 · 2025-2-26 22:27

空载和重载的PWM脉宽是不一样的？

只看该作者 · 2025-2-27 14:26

使用整数替代浮点数，虽然可能会降低某些算法的精度，但对于许多嵌入式控制应用来说，适当的精度已足够。

1万 · 2025-2-28 22:10

扩大多少倍

只看该作者 · 2025-3-2 08:47

整数替代浮点仅在极端性能要求下使用，如需要极高运算速度且精度损失可接受的场合。

只看该作者 · 2025-3-3 08:39

可以，但要小心数据过大导致的溢出问题，这可能会影响结果的准确性。

只看该作者 · 2025-3-4 08:48

用整数进行计算可能会降低精度，因为整数无法表示小数部分，对于一些需要精确到小数点后多位数的计算，使用整数计算会导致误差