HRTIM的移相配置
由于缺少独立的倍频器，H7最高仅支持主频频率的HRTIM，对于H750而言是480M一、时钟配置
首先在RCC中将HSE选好，并调整H7的版本，Y版最高400M，V版最高480M
Y版可以将Power Regulator Voltage Scale调整至0，V版只能调整至1
接下来进时钟树，将PLL达到HSE上（CSI RC也行，不过正常做东西都有外部时钟吧），System Clock Mux打到PLL上，系统时钟打个480让cube自己搜索，搜索完后拉到下面调整一下HRTIM Clock Mux
https://i0.hdslb.com/bfs/article/d97978f9eeb43ab2f497f9b3e1119b42d491b245.png@1192w.webp
Timer A~E的配置都类似，这里以A为例：
[*]时钟和周期与Master一致，其实周期随便配置，配成0xFFFF都没问题
[*]这里要改成单次触发模式，否则在调整移相角时占空比会出问题
[*]Preload和Repetition Update和Master一样
[*]这里一定要打开，将寄存器更新延后到了reset时刻
[*]Reset Trigger要改成Master Timer Compare event，这个和前面配置的Master Cpmpare Unit是对应的
[*]Compare Unit用于控制波形，我这里是占空比50%的半桥，所以前面Dead Time Insertion Mode改成了Deadtime is inserted，这里只需要使用一个Compare Unit
[*]死区按照自己想法设置
[*]输出配置，我这里配置的是Timer A被Master的trigger reset的同时输出拉高，并在Compare Unit 1处置低，这样占空比刚好是50%（0->480）
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最后把Master的全局中断打开
https://i0.hdslb.com/bfs/article/b816930a30d16a50ee3ac2a5ac05a9aaae0671f5.png@1192w.webp HAL_HRTIM_WaveformOutputStart(&hhrtim, HRTIM_OUTPUT_TA1); HAL_HRTIM_WaveformOutputStart(&hhrtim, HRTIM_OUTPUT_TA2); HAL_HRTIM_WaveformOutputStart(&hhrtim, HRTIM_OUTPUT_TB1); HAL_HRTIM_WaveformOutputStart(&hhrtim, HRTIM_OUTPUT_TB2); HAL_HRTIM_WaveformOutputStart(&hhrtim, HRTIM_OUTPUT_TC1); HAL_HRTIM_WaveformOutputStart(&hhrtim, HRTIM_OUTPUT_TC2); HAL_HRTIM_WaveformOutputStart(&hhrtim, HRTIM_OUTPUT_TD1); HAL_HRTIM_WaveformOutputStart(&hhrtim, HRTIM_OUTPUT_TD2); HAL_HRTIM_WaveformCountStart_IT(&hhrtim, HRTIM_TIMERID_MASTER | HRTIM_TIMERID_TIMER_A | HRTIM_TIMERID_TIMER_B | HRTIM_TIMERID_TIMER_C | HRTIM_TIMERID_TIMER_D);中断回调函数是占空比与周期的调节可以通过直接写寄存器来完成，也可以通过HAL库提供的宏来实现 //调整周期 __HAL_HRTIM_SETPERIOD(&hhrtim, HRTIM_TIMERINDEX_MASTER, SPS_BASE_PERIOD + delta_tick / 2); //调整相位 __HAL_HRTIM_SETCOMPARE(&hhrtim, HRTIM_TIMERINDEX_MASTER, HRTIM_COMPAREUNIT_1, phaseAB); __HAL_HRTIM_SETCOMPARE(&hhrtim, HRTIM_TIMERINDEX_MASTER, HRTIM_COMPAREUNIT_2, phaseAB); __HAL_HRTIM_SETCOMPARE(&hhrtim, HRTIM_TIMERINDEX_MASTER, HRTIM_COMPAREUNIT_3, phaseCD); __HAL_HRTIM_SETCOMPARE(&hhrtim, HRTIM_TIMERINDEX_MASTER, HRTIM_COMPAREUNIT_4, phaseCD); //调整占空比 __HAL_HRTIM_SETCOMPARE(&hhrtim, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_A, HRTIM_COMPAREUNIT_1, phi_tick); __HAL_HRTIM_SETCOMPARE(&hhrtim, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_B, HRTIM_COMPAREUNIT_1, phi_tick); __HAL_HRTIM_SETCOMPARE(&hhrtim, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_C, HRTIM_COMPAREUNIT_1, SPS_BASE_PERIOD / 2); __HAL_HRTIM_SETCOMPARE(&hhrtim, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_COMPAREUNIT_1, SPS_BASE_PERIOD / 2);这套配置默认使用了缓冲寄存器（影子寄存器），Master寄存器的更新时刻是repetition事件，slave寄存器的更新时刻是reset时刻
这个程序能规整一点就更好的 HRTIM拥有10个外部事件输入，可用于任何定时器单元，且这些事件的可编程极性和边沿有效性，其中5个事件用于快速异步模式，5个事件用于可编程数字滤波器，利用消隐和窗口模式实现伪事件过滤 HRTIM是一种高精度定时器，能够生成复杂的波形，如PWM、相移PWM等
HRTIM由六个16位的上计数器和一个具有非常精细时间分辨率的控制器定时器组成，在STM32G4系列上可实现184皮秒的时间分辨率
运行模式有三种。连续模式，当计数值超过周期寄存器中设置的值时，会回滚到零；单次可重触发模式，在重置事件发生时开始计数，并在达到周期值时停止，在此模式下用户可以随时重置；单次不可重触发模式，与单次可重触发模式原理相同，但如果在计数阶段结束之前发生重置事件，则会忽略这些事件
HRTIM具有模块化设计，包含定时单元、Set/Reset Crossbar（用于输出控制逻辑）、输出阶段（管理输出信号及逻辑）、输入块（处理外部事件和故障信号）以及接口部分（与其他定时器、DMA、ADC和DAC连接）。
它可提供高分辨率的定时控制能力，满足对时间精度要求苛刻的场景
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