常见的支持 USB OTG 的 STM32 系列包括 STM32F105/107、STM32F2、STM32F4、STM32F7 和 STM32H7 等。
STM32系列微控制器通常配备了USB OTG（On-The-Go）接口，支持设备模式（Device Mode）和主机模式（Host Mode）。
STM32可灵活切换USB OTG的工作模式，实现与上位机或外设的高效通信。
使用STM32的USB OTG功能通常需要使用STM32CubeMX进行配置，并使用HAL库进行开发。
使用HAL库的USBD和USBH库可以简化USB设备模式和主机模式的开发。
在主机模式下，STM32 作为 USB 主机，负责管理 USB 总线、为设备提供电源并发起通信。连接到 STM32 的 USB 设备（如 U 盘、鼠标等）需要响应 STM32 主机的请求。
需要外接一些电路，比如VBUS检测电阻
如果你要控制一个 USB 存储设备，可以使用 USB 主机库来实现文件读写功能。
在“Pinout & Configuration”选项卡中，找到 USB OTG 接口（通常是 USB_OTG_FS 或 USB_OTG_HS），并启用它。
在CubeMX中，选择“Peripherals”选项卡，然后启用“USB_OTG_FS”。
在“Configuration”选项卡中，将USB_OTG_FS配置为“Device Only”。
配置USB端点数量、类型（如控制端点、批量端点等）和最大数据包大小。
设备模式需要实现USB设备的描述符配置、类的注册和事件的处理等；主机模式则需要实现对USB设备的识别、枚举、类的激活和数据的传输等。
推荐使用STM32CubeMX
调用MX_USB_HOST_Init函数来初始化USB主机。该函数会初始化主机库、添加支持的类（如MSC大容量存储类）并启动主机。
OTG模式的切换通常是自动的，不需要手动配置引脚控制。当OTG设备插入时，设备会自动识别并切换到OTG模式。
在设备模式下，如何初始化USB OTG设备，如何处理端点的数据传输；在主机模式下，如何枚举设备，如何作为主机发起数据传输。
调用MX_USB_DEVICE_Init函数来初始化USB设备。该函数会设置USB设备的描述符、注册USB设备类（如CDC类）并启动USB设备。
STM32微控制器具有USB和OTG功能，既能当USB主机也能当USB设备用。
STM32的USB OTG功能使其能够在设备模式和主机模式之间灵活切换，满足不同应用场景的需求。
捕获USB的START、ACK、DATA等包，验证通信时序。
在开发过程中，可以使用USB闪存驱动器、USB键盘、USB鼠标等设备进行测试。