keer_zu 发表于 2025-3-28 00:24

如何选择关节电机减速器的减速比？

在选择机器人关节电机的减速比时，需要综合考虑**扭矩需求、转速匹配、电机特性、系统效率**等多个因素。以下是具体步骤和关键公式，帮助您科学选型：

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### **一、明确核心需求**

1. **关节输出目标**：
   * **最大输出扭矩**（N·m）：驱动负载所需扭矩（含摩擦力、惯性力）。
   * **目标转速**（rpm 或 rad/s）：关节运动的最大速度。
2. **电机参数**：
   * **额定扭矩**（T\_motor）：电机在额定电流下的持续扭矩（N·m）。
   * **空载转速**（N\_motor）：电机在额定电压下的最大转速（rpm）。

keer_zu 发表于 2025-3-28 00:28

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keer_zu 发表于 2025-3-28 00:29

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keer_zu 发表于 2025-3-28 00:29

### **四、不同场景的减速比参考**

| **应用场景**         | 典型减速比范围 | 减速器类型   | 备注               |
| -------------------------- | -------------- | -------------- | ------------------ |
| **协作机器人关节**   | 50:1\~ 100:1   | 谐波减速器   | 高精度、零背隙   |
| **AGV驱动轮**      | 10:1\~ 30:1    | 行星减速器   | 中速高扭矩         |
| **工业机械臂旋转轴** | 80:1\~ 200:1   | RV减速器       | 超高扭矩、耐冲击   |
| **四轴飞行器云台舵机**   | 5:1\~ 10:1   | 微型行星减速器 | 轻量化、高响应速度 |

keer_zu 发表于 2025-3-28 00:30

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keer_zu 发表于 2025-3-28 00:30

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keer_zu 发表于 2025-3-28 00:31

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