G32R501-伺服环路计算性能测试
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伺服控制程序框架简介:
伺服三环控制程序结构框图
伺服中断控制时序框图
中断模块划分说明：
1.电流获取：主要包括两相电流的获取以及计算，电流采样模块为SDFM，采样计算在其他时间完成，该部分仅仅通过SDFM的数据寄存器获取电流数值，多次平均后，并按比例标幺化；同时包含电流偏移错误检测等功能。
2.位置计算：主要是总线位置获取，外设为UART,波特率为2.5M,交互协议为通用多摩川编码器协议。
3.速度环计算：主要包括速度反馈计算，速度环PID计算，陷波滤波器，低通滤波器；
4.电流环计算：主要包括QEP计算，CLARK变换，PARK变换，IPARK变换，SVPWM空间矢量变换，电流观测器，电流环PID计算，弱磁计算等，此模块为电机控制的核心内容。
5.辅助控制函数：是整个伺服功能函数的集合，内容包含比较多。主要包含：使能状态机控制，控制模式预处理（位置指令处理或速度指令处理），如为位置模式，就包含位置指令平滑滤波，电子齿轮比计算，以及位置环PID计算，示波器数据采集函数，示波器数据触发函数，JOG路径规划函数，输出IO控制函数，输入IO控制函数，上位机通讯功能函数，过载计算，惯量辨识，EC总线看门狗计算，按键面板刷新，报警状态机等等。这些函数并非是在每个终端均要执行，是根据各自的要求，来进行组合分配，尽量达到每个中断执行时间尽量接近的目的。
竞品测试平台概况
在G32R501平台上的执行中断运行性能，测试平台概况如下：
G32R501平台：
在TMS320F280049C平台上的执行性能，测试平台概况如下：
280049C平台：
测试结果
如下表所示：
本测试为不调用紫电加速单元前提下的测试结果，实际用户在使用时，可通过调用紫电加速单元，在关键代码或核心算法的执行上，对比TI280049，具有更大的优势。
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