四轴飞行器算法
了解四轴飞行器有那么一年了，现在要做个迷你的四轴，但是有几个问题还是不行吧，在这里请教一下！1、算法看网上说要用PID，在这里，PID怎么解释，用最通俗的语言解释下吧。网上搜的都是积分公式，看不懂，无从下手。
2、不用PID算法行不行？比如说我上面有角度传感器，CPU得到数据后，对这些数据进行判断，进而来实行姿态调整；
3、以上两种算法的优缺点是什么？
本帖最后由 网络孤客 于 2014-2-12 10:27 编辑
我刚好也正在开始研究
1、将偏差的比例（Proportion）、积分（Integral）和微分（Differential）通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称PID控制器。
只用P或只用PI都可以实现控制，但使用PID可以控制得更好，更快，更稳定达到目标状态。
我看过有人用PI + 加权移动平均法实现。
P（比例）
直接利用数据进行姿态调整，会出现一个问题，到什么时候才停止调整？还有要考虑惯性问题。
PI（比例 + 积分）
增加积分，可以实现无限接近目标姿态，但会出现调整时间过长问题
因此出现PID
让系统适当过调，然后通过有限的往返调整，迅速而平稳的达到目标姿态
以上是个人的理解，请高手斧正
还有一种算法：
LQR(linear quadratic regulator)即线性二次型调节器
我具体没有研究，
是否有高手能告知与PID比的优劣 我也在学习四轴, PID是这样理解啊。感谢！ 可以看看https://bbs.21ic.com/blog-939791-115806.html
形象解释PID算法+PID算法源代码
mtlsh168 发表于 2014-2-17 15:51 static/image/common/back.gif
可以看看https://bbs.21ic.com/blog-939791-115806.html
形象解释PID算法+PID算法源代码
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谢谢。 学习了。 mtlsh168 发表于 2014-2-17 15:51 static/image/common/back.gif
可以看看https://bbs.21ic.com/blog-939791-115806.html
形象解释PID算法+PID算法源代码
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谢谢！ 顶一个。。。。。。。。。。。。。。。。 顶一下
顶一下 不要想的太复杂，下面有网友贴出来PID，其实这个要个人去理解，原先我也一头雾水，买过N多相关的书，结果发现PID就是这么经典，哈哈。搞到最近差不多都是离不开这个。PID参数设好后可以快速响应，你CPU得到数据后，对这些数据进行判断，进而来实行姿态调整，过后你就会觉得越来越和PID近似。 烈火狂龙 发表于 2014-3-3 16:33 static/image/common/back.gif
不要想的太复杂，下面有网友贴出来PID，其实这个要个人去理解，原先我也一头雾水，买过N多相关的书，结果发 ...
能不能给我介绍几本关于pid的书（贴近代码的，而不是讲空架子的）最好有事例的，谢谢 mtlsh168 发表于 2014-2-17 15:51 static/image/common/back.gif
可以看看https://bbs.21ic.com/blog-939791-115806.html
形象解释PID算法+PID算法源代码
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很形象！ mtlsh168 发表于 2014-2-17 15:51 static/image/common/back.gif
可以看看https://bbs.21ic.com/blog-939791-115806.html
形象解释PID算法+PID算法源代码
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确实是通俗易懂！非常形象！ 观察下 最近也在做四轴 学习力！ 搜集资料进行时...... 同样在研究PID，看了许多资料，感觉匠人讲的也很好，由浅到深入
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