沙尘来了
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苏杭这一带还少
海尔兄弟回来了
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foc代码分析
2025-3-25 08:21
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[md]### 5. **总结**
* **优点**：
* 结构清晰，模块化设计（分离Clarke/Park变换、SVM调制、控制逻辑） ...
[md]### 4. **潜在改进点**
* **效率优化**（代码中已标记TODO）：
* PWM更新速率高于电流采样时，可复 ...
[md]### 3. **关键细节**
#### (1) **时间同步**
* 通过时间戳（`i_timestamp_`和 `ctrl_timestamp_`）确 ...
[md][ 附件：foc.zip](f ...
ROS实现SCARA机器人运动控制指南
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