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目前有二种形式的主站，一种是可编程控制器（PLC）中的一个单元，它的内部集成了 CANopen 的主站功能，这 ...

为了满足管理整个 CANopen 网络的从站设备，需要具备以下功能：  支持 PDO、 SDO 发送与接收；  支持 N ...

CANopen 主站设备通常 NMT 主站也称为 CANoepn 主站，上文所述为 CANopen 最基本的 NMT 操作，而作为一 ...

NMT 节点状态切换命令 NMT 网络管理中，最核心的就是 NMT 节点状态切换命令，这是 NMT 主站所进行网络管理 ...

CANopen 从站按其对象字典中 1017h 中填写的心跳生产时间（ms）进行心跳报文的发送，而 CANopen 主站（NMT ...

NMT 节点状态与心跳报文为了监控 CANopen 节点是否在线与目前的节点状态。 CANopen 应用中通常都要求在线 ...

NMT 节点上线报文任何一个 CANopen 从站上线后，为了提示主站它已经加入网络（便于热插拔），或者避免与 ...

NMT 节点状态 NMT 管理涉及到一个 CANopen 节点从上电开始的 6 钟状态，包括：  初始化（Initializing） ...

每个 CANopen 从节点的 CANopen 协议栈中，必须具备 NMT 管理的相应代码，这是节点具备 CANopen 协议的最基 ...

标准化设备子协议(Standardized profile area) 标准化设备子协议，为各种行业不同类型的标准设备定义对象字 ...

CANopen 协议的核心描述子协议是 DS301，其包括了 CANopen 协议应用层及通信结构描述，其它的协议子协议都 ...

CANopen 对象字典中的项由一系列子协议来描述。子协议为对象字典中的每个对象都描述了它的功能、名字、索 ...

每个 CANopen 设备都有一个对象字典，使用电子数据文档（EDS 文件）来记录这些参数，而不需要把这些参数记 ...

每个对象采用一个 16 位的索引值来寻址，这个索引值通常被称为索引，其范围在 0x0000 到 0xFFFF 之间。为了 ...

CANopen 对象字典（OD: Object Dictionary）是 CANopen 协议最为核心的概念。所谓的对象字典就是一个有序 ...

SDO 属于服务数据，有指定被接收节点的地址（Node-ID），并且需要指定的接收节点回应 CAN 报文来确认已经 ...

PDO 和 SDO 的通讯区别在于， PDO 属于过程数据，即单向传输，无需接收节点回应 CAN 报文来确认，从通讯术 ...

过程数据对象（PDO）和服务数据对象（SDO）的报文 ID 分类用户应用 CANopen 时，需要传递的配置信息和应 ...

协调各个节点的同步、心跳、时间、错误提示等通讯控制， CANopen 还定义了一系列特殊协议（Special protoco ...

NMT 主机和 NMT 从机之间通讯的报文就称为 NMT 网络管理报文。管理报文负责层管理、网络管理和 ID 分配服 ...

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