STM32平衡车
2023-12-26 09:24
- ST MCU
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由于加速度计对水平方向的旋转无能为力，故用此程序得到的yaw角数据会一直漂移，无法得到校准；通常的解决 ...
代码中的 sampleFreq 即执行姿态解算的频率，这里用定时器，以500HZ的频率调用get_angle();
...
代码中MahonyAHRSupdateIMU()函数实现的就是四元数的更新算法。
逻辑上，首先用加速度计校准陀螺仪，方式 ...
然后编写函数实现计算姿态角的功能，使用四元数计算姿态角的公式在理论分析中推导：
其中α为绕x轴旋转角 ...
2.2.2 算法实现
另外还需要关注传感器的其他参数如：
陀螺仪的量程：eg.±2000dps
加速度计的量程：eg.±2g
ADC转换精度为 ...
2.2.1 IMU（以MPU6050举例）
MPU6050是一个集成了陀螺仪和加速度计的传感器，它能输出在直角坐标系下的x ...
以上就是我调参的经验，可以参考，最好可以理解原理再去上手实践。
2.1.2 调参经验
根据上边的分析我们只需要分别调整直立环的Kp，kd和速度环的Kp，Ki
对于直立环的Kp，是调 ...
因此在代码实现上我们就可以实现两个环的直接相加或相减，在TIM3定时器中10ms一个周期进行控制。
...
合并一下就可以得到：
2. 算法
2.1 PID算法
2.1.1 理论分析
该项目为使的小车平衡最主要的两个环就是直立环和速度环，通 ...
SolidWorks画的简单底板尺寸如图（mm），用3D打印机制造，源文件在学校电脑上，回学校了再上传。
...
1.3 车模
1.2 PCB
目前是第一版，画的很菜，用到的都是插接件，线也布的很乱 (:3」∠)。后续还会更新PCB（计划换成 ...
其余器件见下表格
本项目使用STM32F103C8T6作为主控，Keil5开发，Mahony算法进行姿态解算的平衡车。项目中给出了MPU6050、ICM ...
基于stm32的超声波测距
2023-8-26 09:13
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