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四元数 mpu6050 的 DMP 输出的四元数是 q30 格式的，也就是将正常浮点格式的四元数放大了 230 倍，因此在换 ...

修改部分宏定义。这样我们的DMP库就移植完成了。

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. 修改inv_mpu_dmp_motion_driver.c文件修改头文件 #include #include #include #include #include ...

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4. 修改inv_mpu.h文件 uint8_t mpu6050_run_self_test(void); uint8_t mpu6050_dmp_init(void); uint8_t m ...

atk_ms6050_get_clock_ms（）这个没什么用，删掉就行 . . atk_ms6050_run_self_test() 改名成mpu6050_run_ ...

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atk_ms6050_dmp_init()uint8_t mpu6050_dmp_init(void) { uint8_t ret; if(mpu6050_init() == 0){ ...

修改几个重要函数 mpu_init()

修改后

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修改hw结构体的addr值，如果在（mpu6050_write_len、mpu6050_read_len）mpu6050连续写和mpu6050连续读函数 ...

修改后

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修改部分宏定义。#define MPU6050 #define MOTION_DRIVER_TARGET_MSP430 #define i2c_write mpu6050_wr ...

修改后

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3. 修改inv_npu.c文件修改头文件。 #include #include #include #include #include #include "inv_m ...

这一步是添加DMP库相关的.h文件

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