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car.c

timer.c:使用定时器4产生溢出中断，通过cnt的值计算应输出的占空比大小（只使用后轮进行调速） ...

zjjm.c:使用定时器2、3

软件部分代码 pwm.c:使用高级定时器输出pwm波

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实物图

定时器基本结构体中，将预分频值设置为72，重装载值设置为5000，即每5ms触发一次中断，调用PID算法计算并调 ...

配置步骤： RCC开启定时器时钟；初始化定时器参数，包含自动重装值，分频系数，计数方式等；配置输出中 ...

3 TIM4 功能：TIM4仅用作一个基本的定时器，用于定时进入中断函数，获取TIM2、TIM3的脉冲数，并转换为对应 ...

将编码器参数设置为通道一、二都计数（即A、B相的计数），可更加精确地获取脉冲，同时可获取方向。 ...

定时器基本结构体中，将预分频值设置为0（不使用系统时钟，无需分频），重装载值设置为1040（一般为编码器 ...

配置步骤：使能定时器及端口时钟，配置对应引脚为浮空输入；初始化定时器参数，包含自动重装值，分频系 ...

2 TIM2、TIM3 功能：TIM2和TIM3分别用于小车左后轮和右后轮编码器的正交解码，其中通道一连接编码器A相， ...

通道输出比较结构体中，将PWM模式设置为PWM1，输出极性设置为输出高电平（将模式设置为PWM2,极性设置为低电 ...

定时器基本结构体中，将预分频值设置为720，即将系统时钟72MKZ分频为 72M / 720 = 100KHZ ，为TB6612电机驱 ...

配置步骤：使能定时器及端口时钟，设置对应引脚复用映射；初始化定时器参数，包含自动重装值，分频系数 ...

三、TIM配置步骤 1 TIM1（高级定时器）: 功能：TIM1的四个通道（CH1-CH4）分别用于对小车四个电机的PWM输 ...

5、车轮及车胎的选择我认为，这个题目中，车轮及车胎的选择至关重要，一定要选择摩擦力足够大的车胎，毕竟 ...

4、降压模块的选择采用LM2596S稳出5V电压。LM2596是非同步降压型电源管理单片集成电路的开关电压调节器， ...

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