21ic电子技术开发论坛 › 非技术讨论区 › 活动专区 › 【多旋翼飞控】通过FTM进行PWM波输出和脉冲捕获 ...
返回列表 发新帖我要提问

[活动] 【多旋翼飞控】通过FTM进行PWM波输出和脉冲捕获

[复制链接]
3121|0
 楼主| 冷不丁 发表于 2016-2-6 15:58 | 显示全部楼层 |阅读模式
PWM波, 脉冲, se, TE, ST
不同于STM32使用有PWM和定时器中断，可以分别用于PWM输出和脉冲捕获。
K64还有很多其他NXP M4系列的芯片都具有PWM输出和脉冲捕获的模块FTM。
FTM功能很强大，基本功能PWM、输入捕获、正交解码。
这次多旋翼飞控，使用FTM输入捕获来获取接收机的遥控信号。
FTM PWM输出来控制无刷电机转数。
分享一下我学习FTM用到的资料：



FTM PWM输出的设置

复制
  1. #define MOTO_FTM_BASE                  FTM3
    

  2. #define MOTO_FTM_INSTANCE              3
    

  3. #define MOTO_FTM_PERIOD_HZ             50
    

  4. #define MOTO_0_CHANNEL             0
    

  5. #define MOTO_1_CHANNEL             1
    

  6. #define MOTO_2_CHANNEL             2
    

  7. #define MOTO_3_CHANNEL             3
    


  8. 

  9. extern ftm_pwm_param_t MotoParam;
    

  10. extern ftm_user_config_t ftmInfo;
    


  11. 

  12. void PWM_Init(void);
    

  13. void PWMPulseWidthSet(uint32_t instance, uint32_t Width, uint8_t channel);
复制
  1.       PORT_HAL_SetDriveStrengthMode(PORTD,0u,kPortLowDriveStrength);  
    

  2.       PORT_HAL_SetMuxMode(PORTD,0u,kPortMuxAlt4);
    

  3.       PORT_HAL_SetSlewRateMode(PORTD,0u,kPortSlowSlewRate);
    

  4.         
    

  5.           PORT_HAL_SetDriveStrengthMode(PORTD,1u,kPortLowDriveStrength);  
    

  6.       PORT_HAL_SetMuxMode(PORTD,1u,kPortMuxAlt4);
    

  7.       PORT_HAL_SetSlewRateMode(PORTD,1u,kPortSlowSlewRate);
    

  8.         
    

  9.           PORT_HAL_SetDriveStrengthMode(PORTD,2u,kPortLowDriveStrength);  
    

  10.       PORT_HAL_SetMuxMode(PORTD,2u,kPortMuxAlt4);
    

  11.       PORT_HAL_SetSlewRateMode(PORTD,2u,kPortSlowSlewRate);
    

  12.         
    

  13.           PORT_HAL_SetDriveStrengthMode(PORTD,3u,kPortLowDriveStrength);  
    

  14.       PORT_HAL_SetMuxMode(PORTD,3u,kPortMuxAlt4);
    

  15.       PORT_HAL_SetSlewRateMode(PORTD,3u,kPortSlowSlewRate);
复制
  1. ftm_pwm_param_t MotoParam = {
    

  2.         .mode                   = kFtmEdgeAlignedPWM,
    

  3.         .edgeMode               = kFtmHighTrue,
    

  4.         .uFrequencyHZ           = 50u,
    

  5.         .uDutyCyclePercent      = 1250,
    

  6.         .uFirstEdgeDelayPercent = 0,
    

  7. };
    

  8. ftm_user_config_t ftmInfo;
    


  9. 

  10. void PWM_Init(void)
    

  11. {
    

  12.     // Initialize FTM module,
    

  13.     // configure for software trigger.zsaA
    

  14.     memset(&ftmInfo, 0, sizeof(ftmInfo));
    

  15.     ftmInfo.syncMethod = kFtmUseSoftwareTrig;
    

  16.     FTM_DRV_Init(MOTO_FTM_INSTANCE, &ftmInfo);
    

  17.     FTM_DRV_SetClock(MOTO_FTM_INSTANCE, kClock_source_FTM_SystemClk, kFtmDividedBy64);
    

  18.         PWMPulseWidthSet(MOTO_FTM_INSTANCE, 1250, MOTO_0_CHANNEL);
    

  19.         PWMPulseWidthSet(MOTO_FTM_INSTANCE, 1250, MOTO_1_CHANNEL);
    

  20.         PWMPulseWidthSet(MOTO_FTM_INSTANCE, 1250, MOTO_2_CHANNEL);
    

  21.         PWMPulseWidthSet(MOTO_FTM_INSTANCE, 1250, MOTO_3_CHANNEL);
    

  22. }
    


  23. 

  24. void PWMPulseWidthSet(uint32_t instance, uint32_t Width, uint8_t channel)
    

  25. {
    

  26.                 MotoParam.uDutyCyclePercent=Width;
    

  27.             // Start PWM mode with updated duty cycle.
    

  28.         FTM_DRV_PwmStart(MOTO_FTM_INSTANCE, &MotoParam, channel);
    

  29.         // Software trigger to update registers.
    

  30.         FTM_HAL_SetSoftwareTriggerCmd(g_ftmBase[MOTO_FTM_INSTANCE], true);
    

  31. }


FTM 输入捕获的设置
复制
  1. #define MOTO_FTM_BASE                  FTM3
    

  2. #define MOTO_FTM_INSTANCE              3
    

  3. #define MOTO_FTM_PERIOD_HZ             100
    

  4. #define MOTO_0_CHANNEL             0
    

  5. #define MOTO_1_CHANNEL             1
    


  6. 


  7. 

  8. #define Recive_FTM_BASE                  FTM0
    

  9. #define Recive_FTM_INSTANCE              0
    

  10. #define Recive_FTM_PERIOD_HZ             100
    

  11. #define Recive_0_CHANNEL             0
    

  12. #define Recive_1_CHANNEL             1
    


  13. 

  14. uint32_t Temp_Vlue1_A[2], Temp_Vlue1_B[2], Temp_Vlue2_A[2], Temp_Vlue2_B[2],Temp_Vlue3_A[2];//定时捕获遥控器控制量
    

  15. //定时捕获暂存值
    

  16. uint32_t Temp1_A1, Temp1_A2, Temp1_B1, Temp1_B2, Temp2_A1, Temp2_A2, Temp2_B1, Temp2_B2,Temp3_A2,Temp3_A1;
    

  17. int16_t THROTTLE;
    

  18. void FTM0_IRQHandler(void)
    

  19. {
    

  20.         if (FTM_HAL_IsChnIntEnabled(g_ftmBase[Recive_FTM_INSTANCE], Recive_0_CHANNEL))
    

  21.     {
    

  22.         FTM_HAL_ClearChnEventStatus(g_ftmBase[Recive_FTM_INSTANCE], Recive_0_CHANNEL);
    

  23.                 
    

  24.                 Temp_Vlue2_A[1]= FTM_HAL_GetChnCountVal(g_ftmBase[Recive_FTM_INSTANCE],Recive_0_CHANNEL);        
    

  25.                 if(Temp_Vlue2_A[0]<Temp_Vlue2_A[1])
    

  26.                 {
    

  27.                                 Temp2_A1 = Temp_Vlue2_A[1] - Temp_Vlue2_A[0];
    

  28.                 }
    


  29. 

  30.                 if(Temp2_A1 > 2500)
    

  31.                 {
    

  32.                         Temp2_A1 = Temp2_A2;
    

  33.                 }
    

  34.                 Temp_Vlue2_A[1] = Temp_Vlue2_A[0];
    

  35.                 Temp2_A2 = Temp2_A1;
    

  36.                 THROTTLE = Temp2_A2;        //油门的大小
    

  37.                 
    

  38.                 if(Temp_Vlue2_A[0]<Temp_Vlue2_A[1])
    

  39.                 {
    

  40.                                 Temp2_A1 = Temp_Vlue2_A[1] - Temp_Vlue2_A[0];
    

  41.                 }
    

  42.     }
    

  43.         if(FTM_HAL_GetChnCountVal(g_ftmBase[Recive_FTM_INSTANCE],Recive_0_CHANNEL) > 12000) FTM_HAL_SetCounter(g_ftmBase[Recive_FTM_INSTANCE], 0);             //计时器清零        
    

  44. }
复制
  1.     ftm_user_config_t ftmInfo;
    

  2.     // Configure ftm params with frequency 24kHZ
    

  3.     ftm_pwm_param_t ftmParam = {
    

  4.         .mode                   = kFtmInputCapture,
    

  5.         .edgeMode               = kFtmHighTrue,
    

  6.         .uFrequencyHZ           = 50u,
    

  7.         .uDutyCyclePercent      = 0,
    

  8.         .uFirstEdgeDelayPercent = 0,
    

  9.     };
    

  10.         
    

  11.         hardware_init();
    

  12.         configure_ftm_pins(Recive_FTM_INSTANCE);
    

  13.     OSA_Init();
    


  14. 

  15.         
    

  16.           while(1){
    

  17.                         PRINTF("\r\n====== %d  ======\r\n\r\n", THROTTLE);
    

  18.                         OSA_TimeDelay(40u);
    

  19.         }
    


  20. 

  21.     // Print a note to terminal.
    

  22.     PRINTF("\r\nWelcome to FTM example\r\n");
    

  23.     PRINTF("\r\nSee the change of LED brightness");
    


  24. 

  25.     // Initialize FTM module,
    

  26.     // configure for software trigger.zsaA
    

  27.     memset(&ftmInfo, 0, sizeof(ftmInfo));
    

  28.     ftmInfo.syncMethod = kFtmUseSoftwareTrig;
    

  29.     FTM_DRV_Init(Recive_FTM_INSTANCE, &ftmInfo);
    

  30.     FTM_DRV_SetClock(MOTO_FTM_INSTANCE, kClock_source_FTM_SystemClk, kFtmDividedBy64);
复制
  1. void configure_ftm_pins(uint32_t instance)
    

  2. {
    

  3.   switch(instance) {
    

  4.         case FTM0_IDX:                       /* FTM0 */
    

  5.       /* Affects PORTA_PCR7 register */
    

  6.       PORT_HAL_SetDriveStrengthMode(PORTC,1u,kPortLowDriveStrength);  
    

  7.       PORT_HAL_SetMuxMode(PORTC,1u,kPortMuxAlt4);
    

  8.       PORT_HAL_SetSlewRateMode(PORTC,1u,kPortSlowSlewRate);
    

  9.           
    

  10.           PORT_HAL_SetDriveStrengthMode(PORTC,2u,kPortLowDriveStrength);  
    

  11.       PORT_HAL_SetMuxMode(PORTC,2u,kPortMuxAlt4);
    

  12.       PORT_HAL_SetSlewRateMode(PORTC,2u,kPortSlowSlewRate);
    

  13.           
    

  14.           PORT_HAL_SetDriveStrengthMode(PORTC,3u,kPortLowDriveStrength);  
    

  15.       PORT_HAL_SetMuxMode(PORTC,3u,kPortMuxAlt4);
    

  16.       PORT_HAL_SetSlewRateMode(PORTC,3u,kPortSlowSlewRate);
    

  17.         
    

  18.           PORT_HAL_SetDriveStrengthMode(PORTA,0u,kPortLowDriveStrength);  
    

  19.       PORT_HAL_SetMuxMode(PORTA,0u,kPortMuxAlt3);
    

  20.       PORT_HAL_SetSlewRateMode(PORTA,0u,kPortSlowSlewRate);
    

  21.         
    

  22.           PORT_HAL_SetDriveStrengthMode(PORTA,1u,kPortLowDriveStrength);  
    

  23.       PORT_HAL_SetMuxMode(PORTA,1u,kPortMuxAlt3);
    

  24.       PORT_HAL_SetSlewRateMode(PORTA,1u,kPortSlowSlewRate);
    

  25.         
    

  26.           PORT_HAL_SetDriveStrengthMode(PORTA,2u,kPortLowDriveStrength);  
    

  27.       PORT_HAL_SetMuxMode(PORTA,2u,kPortMuxAlt3);
    

  28.       PORT_HAL_SetSlewRateMode(PORTA,2u,kPortSlowSlewRate);
    

  29.       break;
    

  30.         case FTM3_IDX:
    

  31.           /* Affects PORTA_PCR7 register */
    

  32.       PORT_HAL_SetDriveStrengthMode(PORTD,0u,kPortLowDriveStrength);  
    

  33.       PORT_HAL_SetMuxMode(PORTD,0u,kPortMuxAlt4);
    

  34.       PORT_HAL_SetSlewRateMode(PORTD,0u,kPortSlowSlewRate);
    

  35.         
    

  36.           PORT_HAL_SetDriveStrengthMode(PORTD,1u,kPortLowDriveStrength);  
    

  37.       PORT_HAL_SetMuxMode(PORTD,1u,kPortMuxAlt4);
    

  38.       PORT_HAL_SetSlewRateMode(PORTD,1u,kPortSlowSlewRate);
    

  39.         
    

  40.           PORT_HAL_SetDriveStrengthMode(PORTD,2u,kPortLowDriveStrength);  
    

  41.       PORT_HAL_SetMuxMode(PORTD,2u,kPortMuxAlt4);
    

  42.       PORT_HAL_SetSlewRateMode(PORTD,2u,kPortSlowSlewRate);
    

  43.         
    

  44.           PORT_HAL_SetDriveStrengthMode(PORTD,3u,kPortLowDriveStrength);  
    

  45.       PORT_HAL_SetMuxMode(PORTD,3u,kPortMuxAlt4);
    

  46.       PORT_HAL_SetSlewRateMode(PORTD,3u,kPortSlowSlewRate);
    

  47.       break;
    

  48.                   
    

  49. //    case FTM0_IDX:                       /* FTM0 */
    

  50. //      /* Affects PORTC_PCR1 register */
    

  51. //      PORT_HAL_SetMuxMode(PORTC,1u,kPortMuxAlt4);
    

  52. //      break;
    

  53.     default:
    

  54.       break;
    

  55.   }
    

  56. }




本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看，没有账号？注册

×
回复

收藏 举报

相关帖子
返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

冷不丁
个人签名：hungry

10

主题

36

帖子

7

粉丝
快速回复 在线客服 返回列表 返回顶部