【多旋翼飞控】通过FTM进行PWM波输出和脉冲捕获

只看该作者 · 2016-2-6 15:58

不同于STM32使用有PWM和定时器中断，可以分别用于PWM输出和脉冲捕获。
K64还有很多其他NXP M4系列的芯片都具有PWM输出和脉冲捕获的模块FTM。
FTM功能很强大，基本功能PWM、输入捕获、正交解码。
这次多旋翼飞控，使用FTM输入捕获来获取接收机的遥控信号。
FTM PWM输出来控制无刷电机转数。
分享一下我学习FTM用到的资料：

Kinetis定时器FTM模块.rar (930.42 KB)

第8课-FTM的PWM、输入捕获、正交解码.rar (120.32 KB)

FTM PWM输出的设置

复制

#define MOTO_FTM_BASE                  FTM3

#define MOTO_FTM_INSTANCE              3

#define MOTO_FTM_PERIOD_HZ             50

#define MOTO_0_CHANNEL             0

#define MOTO_1_CHANNEL             1

#define MOTO_2_CHANNEL             2

#define MOTO_3_CHANNEL             3



extern ftm_pwm_param_t MotoParam;

extern ftm_user_config_t ftmInfo;



void PWM_Init(void);

void PWMPulseWidthSet(uint32_t instance, uint32_t Width, uint8_t channel);

复制

      PORT_HAL_SetDriveStrengthMode(PORTD,0u,kPortLowDriveStrength);  

      PORT_HAL_SetMuxMode(PORTD,0u,kPortMuxAlt4);

      PORT_HAL_SetSlewRateMode(PORTD,0u,kPortSlowSlewRate);

        

          PORT_HAL_SetDriveStrengthMode(PORTD,1u,kPortLowDriveStrength);  

      PORT_HAL_SetMuxMode(PORTD,1u,kPortMuxAlt4);

      PORT_HAL_SetSlewRateMode(PORTD,1u,kPortSlowSlewRate);

        

          PORT_HAL_SetDriveStrengthMode(PORTD,2u,kPortLowDriveStrength);  

      PORT_HAL_SetMuxMode(PORTD,2u,kPortMuxAlt4);

      PORT_HAL_SetSlewRateMode(PORTD,2u,kPortSlowSlewRate);

        

          PORT_HAL_SetDriveStrengthMode(PORTD,3u,kPortLowDriveStrength);  

      PORT_HAL_SetMuxMode(PORTD,3u,kPortMuxAlt4);

      PORT_HAL_SetSlewRateMode(PORTD,3u,kPortSlowSlewRate);

复制

ftm_pwm_param_t MotoParam = {

        .mode                   = kFtmEdgeAlignedPWM,

        .edgeMode               = kFtmHighTrue,

        .uFrequencyHZ           = 50u,

        .uDutyCyclePercent      = 1250,

        .uFirstEdgeDelayPercent = 0,

};

ftm_user_config_t ftmInfo;



void PWM_Init(void)

{

    // Initialize FTM module,

    // configure for software trigger.zsaA

    memset(&ftmInfo, 0, sizeof(ftmInfo));

    ftmInfo.syncMethod = kFtmUseSoftwareTrig;

    FTM_DRV_Init(MOTO_FTM_INSTANCE, &ftmInfo);

    FTM_DRV_SetClock(MOTO_FTM_INSTANCE, kClock_source_FTM_SystemClk, kFtmDividedBy64);

        PWMPulseWidthSet(MOTO_FTM_INSTANCE, 1250, MOTO_0_CHANNEL);

        PWMPulseWidthSet(MOTO_FTM_INSTANCE, 1250, MOTO_1_CHANNEL);

        PWMPulseWidthSet(MOTO_FTM_INSTANCE, 1250, MOTO_2_CHANNEL);

        PWMPulseWidthSet(MOTO_FTM_INSTANCE, 1250, MOTO_3_CHANNEL);

}



void PWMPulseWidthSet(uint32_t instance, uint32_t Width, uint8_t channel)

{

                MotoParam.uDutyCyclePercent=Width;

            // Start PWM mode with updated duty cycle.

        FTM_DRV_PwmStart(MOTO_FTM_INSTANCE, &MotoParam, channel);

        // Software trigger to update registers.

        FTM_HAL_SetSoftwareTriggerCmd(g_ftmBase[MOTO_FTM_INSTANCE], true);

}

FTM 输入捕获的设置

复制

#define MOTO_FTM_BASE                  FTM3

#define MOTO_FTM_INSTANCE              3

#define MOTO_FTM_PERIOD_HZ             100

#define MOTO_0_CHANNEL             0

#define MOTO_1_CHANNEL             1





#define Recive_FTM_BASE                  FTM0

#define Recive_FTM_INSTANCE              0

#define Recive_FTM_PERIOD_HZ             100

#define Recive_0_CHANNEL             0

#define Recive_1_CHANNEL             1



uint32_t Temp_Vlue1_A[2], Temp_Vlue1_B[2], Temp_Vlue2_A[2], Temp_Vlue2_B[2],Temp_Vlue3_A[2];//定时捕获遥控器控制量

//定时捕获暂存值

uint32_t Temp1_A1, Temp1_A2, Temp1_B1, Temp1_B2, Temp2_A1, Temp2_A2, Temp2_B1, Temp2_B2,Temp3_A2,Temp3_A1;

int16_t THROTTLE;

void FTM0_IRQHandler(void)

{

        if (FTM_HAL_IsChnIntEnabled(g_ftmBase[Recive_FTM_INSTANCE], Recive_0_CHANNEL))

    {

        FTM_HAL_ClearChnEventStatus(g_ftmBase[Recive_FTM_INSTANCE], Recive_0_CHANNEL);

                

                Temp_Vlue2_A[1]= FTM_HAL_GetChnCountVal(g_ftmBase[Recive_FTM_INSTANCE],Recive_0_CHANNEL);        

                if(Temp_Vlue2_A[0]<Temp_Vlue2_A[1])

                {

                                Temp2_A1 = Temp_Vlue2_A[1] - Temp_Vlue2_A[0];

                }



                if(Temp2_A1 > 2500)

                {

                        Temp2_A1 = Temp2_A2;

                }

                Temp_Vlue2_A[1] = Temp_Vlue2_A[0];

                Temp2_A2 = Temp2_A1;

                THROTTLE = Temp2_A2;        //油门的大小

                

                if(Temp_Vlue2_A[0]<Temp_Vlue2_A[1])

                {

                                Temp2_A1 = Temp_Vlue2_A[1] - Temp_Vlue2_A[0];

                }

    }

        if(FTM_HAL_GetChnCountVal(g_ftmBase[Recive_FTM_INSTANCE],Recive_0_CHANNEL) > 12000) FTM_HAL_SetCounter(g_ftmBase[Recive_FTM_INSTANCE], 0);             //计时器清零        

}

复制

    ftm_user_config_t ftmInfo;

    // Configure ftm params with frequency 24kHZ

    ftm_pwm_param_t ftmParam = {

        .mode                   = kFtmInputCapture,

        .edgeMode               = kFtmHighTrue,

        .uFrequencyHZ           = 50u,

        .uDutyCyclePercent      = 0,

        .uFirstEdgeDelayPercent = 0,

    };

        

        hardware_init();

        configure_ftm_pins(Recive_FTM_INSTANCE);

    OSA_Init();



        

          while(1){

                        PRINTF("\r\n====== %d  ======\r\n\r\n", THROTTLE);

                        OSA_TimeDelay(40u);

        }



    // Print a note to terminal.

    PRINTF("\r\nWelcome to FTM example\r\n");

    PRINTF("\r\nSee the change of LED brightness");



    // Initialize FTM module,

    // configure for software trigger.zsaA

    memset(&ftmInfo, 0, sizeof(ftmInfo));

    ftmInfo.syncMethod = kFtmUseSoftwareTrig;

    FTM_DRV_Init(Recive_FTM_INSTANCE, &ftmInfo);

    FTM_DRV_SetClock(MOTO_FTM_INSTANCE, kClock_source_FTM_SystemClk, kFtmDividedBy64);

复制

void configure_ftm_pins(uint32_t instance)

{

  switch(instance) {

        case FTM0_IDX:                       /* FTM0 */

      /* Affects PORTA_PCR7 register */

      PORT_HAL_SetDriveStrengthMode(PORTC,1u,kPortLowDriveStrength);  

      PORT_HAL_SetMuxMode(PORTC,1u,kPortMuxAlt4);

      PORT_HAL_SetSlewRateMode(PORTC,1u,kPortSlowSlewRate);

          

          PORT_HAL_SetDriveStrengthMode(PORTC,2u,kPortLowDriveStrength);  

      PORT_HAL_SetMuxMode(PORTC,2u,kPortMuxAlt4);

      PORT_HAL_SetSlewRateMode(PORTC,2u,kPortSlowSlewRate);

          

          PORT_HAL_SetDriveStrengthMode(PORTC,3u,kPortLowDriveStrength);  

      PORT_HAL_SetMuxMode(PORTC,3u,kPortMuxAlt4);

      PORT_HAL_SetSlewRateMode(PORTC,3u,kPortSlowSlewRate);

        

          PORT_HAL_SetDriveStrengthMode(PORTA,0u,kPortLowDriveStrength);  

      PORT_HAL_SetMuxMode(PORTA,0u,kPortMuxAlt3);

      PORT_HAL_SetSlewRateMode(PORTA,0u,kPortSlowSlewRate);

        

          PORT_HAL_SetDriveStrengthMode(PORTA,1u,kPortLowDriveStrength);  

      PORT_HAL_SetMuxMode(PORTA,1u,kPortMuxAlt3);

      PORT_HAL_SetSlewRateMode(PORTA,1u,kPortSlowSlewRate);

        

          PORT_HAL_SetDriveStrengthMode(PORTA,2u,kPortLowDriveStrength);  

      PORT_HAL_SetMuxMode(PORTA,2u,kPortMuxAlt3);

      PORT_HAL_SetSlewRateMode(PORTA,2u,kPortSlowSlewRate);

      break;

        case FTM3_IDX:

          /* Affects PORTA_PCR7 register */

      PORT_HAL_SetDriveStrengthMode(PORTD,0u,kPortLowDriveStrength);  

      PORT_HAL_SetMuxMode(PORTD,0u,kPortMuxAlt4);

      PORT_HAL_SetSlewRateMode(PORTD,0u,kPortSlowSlewRate);

        

          PORT_HAL_SetDriveStrengthMode(PORTD,1u,kPortLowDriveStrength);  

      PORT_HAL_SetMuxMode(PORTD,1u,kPortMuxAlt4);

      PORT_HAL_SetSlewRateMode(PORTD,1u,kPortSlowSlewRate);

        

          PORT_HAL_SetDriveStrengthMode(PORTD,2u,kPortLowDriveStrength);  

      PORT_HAL_SetMuxMode(PORTD,2u,kPortMuxAlt4);

      PORT_HAL_SetSlewRateMode(PORTD,2u,kPortSlowSlewRate);

        

          PORT_HAL_SetDriveStrengthMode(PORTD,3u,kPortLowDriveStrength);  

      PORT_HAL_SetMuxMode(PORTD,3u,kPortMuxAlt4);

      PORT_HAL_SetSlewRateMode(PORTD,3u,kPortSlowSlewRate);

      break;

                  

//    case FTM0_IDX:                       /* FTM0 */

//      /* Affects PORTC_PCR1 register */

//      PORT_HAL_SetMuxMode(PORTC,1u,kPortMuxAlt4);

//      break;

    default:

      break;

  }

}

【多旋翼飞控】通过FTM进行PWM波输出和脉冲捕获

相关帖子