[STM32F1] 【HAL库每天一例】第057例：CAN-双机通信测试

#ifndef __BSP_CAN_H__

#define __BSP_CAN_H__



/* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/

#include "stm32f1xx_hal.h"

#include <stdio.h>



/* 类型定义 ------------------------------------------------------------------*/

/* 宏定义 --------------------------------------------------------------------*/

#define CANx                            CAN1

#define CANx_CLK_ENABLE()               __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE()

#define CANx_FORCE_RESET()              __HAL_RCC_CAN1_FORCE_RESET()

#define CANx_RELEASE_RESET()            __HAL_RCC_CAN1_RELEASE_RESET()



#define CANx_GPIO_CLK_ENABLE()          __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE()

#define CANx_GPIO_PORT                 GPIOB

#define CANx_TX_PIN                    GPIO_PIN_8

#define CANx_RX_PIN                    GPIO_PIN_9



/* Definition for AFIO Remap */

#define CANx_AFIO_REMAP_CLK_ENABLE()   __HAL_RCC_AFIO_CLK_ENABLE()

#define CANx_AFIO_REMAP_RX_TX_PIN()    __HAL_AFIO_REMAP_CAN1_2()



#define CANx_RX_IRQn                   USB_LP_CAN1_RX0_IRQn



/* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/

extern CAN_HandleTypeDef hCAN;



/* 函数声明 ------------------------------------------------------------------*/

void MX_CAN_Init(void);



#endif /* __BSP_CAN_H__ */





/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/

/**

  ******************************************************************************

  * 文件名程: bsp_CAN.c 

  * 作    者: 硬石嵌入式开发团队

  * 版    本: V1.0

  * 编写日期: 2015-10-04

  * 功    能: CAN通信底层驱动实现

  ******************************************************************************

  * 说明：

  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。

  * 

  * 淘宝：

  * 论坛：http://www.ing10bbs.com

  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。

  ******************************************************************************

  */



/* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/

#include "CAN/bsp_CAN.h"



/* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/

/* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/

/* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/

CAN_HandleTypeDef hCAN;

static CanTxMsgTypeDef        TxMessage;

static CanRxMsgTypeDef        RxMessage;



/* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/

/* 私有函数原形 --------------------------------------------------------------*/

/* 函数体 --------------------------------------------------------------------*/

/**

  * 函数功能: CAN通信初始化

  * 输入参数: 无

  * 返 回 值: 无

  * 说    明：无

  */

void MX_CAN_Init(void)

{

  CAN_FilterConfTypeDef  sFilterConfig;

  

  /*CAN单元初始化*/

  hCAN.Instance = CANx;             // CAN外设

  hCAN.pTxMsg = &TxMessage;

  hCAN.pRxMsg = &RxMessage;

  

  hCAN.Init.Prescaler = 4;          // BTR-BRP 波特率分频器  定义了时间单元的时间长度 36/(1+6+3)/4=0.9Mbps

  hCAN.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL; // 正常工作模式

  hCAN.Init.SJW = CAN_SJW_2TQ;      // BTR-SJW 重新同步跳跃宽度 2个时间单元

  hCAN.Init.BS1 = CAN_BS1_6TQ;      // BTR-TS1 时间段1 占用了6个时间单元

  hCAN.Init.BS2 = CAN_BS2_3TQ;      // BTR-TS1 时间段2 占用了3个时间单元

  hCAN.Init.TTCM = DISABLE;         // MCR-TTCM  关闭时间触发通信模式使能

  hCAN.Init.ABOM = ENABLE;          // MCR-ABOM  自动离线管理 

  hCAN.Init.AWUM = ENABLE;          // MCR-AWUM  使用自动唤醒模式

  hCAN.Init.NART = DISABLE;         // MCR-NART  禁止报文自动重传          DISABLE-自动重传

  hCAN.Init.RFLM = DISABLE;         // MCR-RFLM  接收FIFO 锁定模式  DISABLE-溢出时新报文会覆盖原有报文 

  hCAN.Init.TXFP = DISABLE;         // MCR-TXFP  发送FIFO优先级 DISABLE-优先级取决于报文标示符 

  HAL_CAN_Init(&hCAN);

  

  /*CAN过滤器初始化*/

  sFilterConfig.FilterNumber = 0;                    //过滤器组0

  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;  //工作在标识符屏蔽位模式

  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; //过滤器位宽为单个32位。

  /* 使能报文标示符过滤器按照标示符的内容进行比对过滤，扩展ID不是如下的就抛弃掉，是的话，会存入FIFO0。 */

  

  sFilterConfig.FilterIdHigh         = (((uint32_t)0x1314<<3)&0xFFFF0000)>>16;                                //要过滤的ID高位 

  sFilterConfig.FilterIdLow          = (((uint32_t)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要过滤的ID低位 

  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh     = 0xFFFF;                        //过滤器高16位每位必须匹配

  sFilterConfig.FilterMaskIdLow      = 0xFFFF;                        //过滤器低16位每位必须匹配

  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0;           //过滤器被关联到FIFO 0

  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;          //使能过滤器

  sFilterConfig.BankNumber = 14;

  HAL_CAN_ConfigFilter(&hCAN, &sFilterConfig);

}



void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* hcan)

{



  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

  if(hcan->Instance==CANx)

  {

    /* 使能外设时钟 */

    CANx_CLK_ENABLE();

    CANx_GPIO_CLK_ENABLE();

    

    /**CAN GPIO Configuration    

    PB8     ------> CAN_RX

    PB9     ------> CAN_TX 

    */

    GPIO_InitStruct.Pin = CANx_TX_PIN;

    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;

    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;

    HAL_GPIO_Init(CANx_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);



    GPIO_InitStruct.Pin = CANx_RX_PIN;

    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;

    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;

    HAL_GPIO_Init(CANx_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);



    CANx_AFIO_REMAP_CLK_ENABLE();

    CANx_AFIO_REMAP_RX_TX_PIN();



    /* 外设中断优先级及使能 */

    HAL_NVIC_SetPriority(CANx_RX_IRQn, 0, 0);

    HAL_NVIC_EnableIRQ(CANx_RX_IRQn);

  /* USER CODE BEGIN CAN1_MspInit 1 */



  /* USER CODE END CAN1_MspInit 1 */

  }

}



void HAL_CAN_MspDeInit(CAN_HandleTypeDef* hcan)

{



  if(hcan->Instance==CANx)

  {

    CANx_FORCE_RESET();

    CANx_RELEASE_RESET();

  

    /**CAN GPIO Configuration    

    PB8     ------> CAN_RX

    PB9     ------> CAN_TX 

    */

    HAL_GPIO_DeInit(CANx_GPIO_PORT, CANx_TX_PIN|CANx_RX_PIN);



    /* 禁用外设中断 */

    HAL_NVIC_DisableIRQ(CANx_RX_IRQn);

  }

} 



/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/