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请教数学高人一个360度 全姿态的问题

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楼主
aixin3535|  楼主 | 2016-7-5 17:46 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
加速度, 加速度计, 芯片, 陀螺仪, 实时显示
用了 9250 芯片  加速度计  陀螺仪  地磁信息都能读出来了
用了好多种算法,包括四元数, 陀螺仪积分和加速度计矫正  的出来的结果是  芯片面向上的方向都正常
芯片面向下的方向  横滚和仰俯角 相互影响,现象是当 横滚不动  仰俯超过90度后,横滚翻转了180度
自己用自己理解的算法  也不行  用判断加速度计z轴的 正负 也不行
是否是缺少一些必要的参数  还是 算法不对
请数学高人指点一下  谢谢  给个思路也行  ,就是用9250实现 全方位360的 姿态的实时显示

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沙发
小葱521| | 2016-7-9 15:20 | 只看该作者
会发生突变的！

也就是 LOCK的状态！

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板凳
夕相待123| | 2016-8-16 17:45 | 只看该作者
搞定了吗

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地板
xxdcq| | 2016-9-6 12:08 | 只看该作者
用DMP库出来的四元数可以做到360翻滚，没有奇异现象，而且不需要地磁的辅助可以得到比较稳定的YAW

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5楼
无为之益| | 2018-1-27 10:23 | 只看该作者
楼主的问题解决了吗？我也遇到这个 问题

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6楼
无为之益| | 2018-1-27 10:26 | 只看该作者
本帖最后由 无为之益 于 2018-1-27 10:28 编辑
小葱521 发表于 2016-7-9 15:20
会发生突变的！

也就是 LOCK的状态！

用的四元数更新姿态的，只是最后转成欧拉角，应该避免了奇点问题。所以不存在你说的LOCK吧？而且楼主的描述是正常不正常，应该不是简单突变一下的问题...我用网上很多说的 大角度/全姿态判别法，效果还是一样。不知道哪里出问题了

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7楼
p12158| | 2018-2-5 20:27 | 只看该作者
奇异只发生在一个轴，做四轴放在俯仰轴上，也不影响啊，除非你想无头模式横滚翻

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