STM32 CANOPEN 调试答疑：

1万 · 2018-8-22 10:33

4．PDO
PDO 是用来发送（TPDO）或者接收（RPDO）数据的，有几种不同的触发方式，比如：事件触发、同步触发等等。数据内容一般有CANOpen的各个应用协议规定，比如401文档中的AI（Analog Input）数据等。PDO的数据内容是通过映射的方式在定义在OD中的，一个节点可以有多个PDO通道。PDO的通信参数也可以通过SDO访问OD的方式来修改。

1万 · 2018-8-22 10:34

5．应急报文
应急报文用于返回一个节点上的错误，可以是CANOpen命令解析错误，等等。

1万 · 2018-8-22 11:24

東南博士发表于 2018-8-22 10:18
问题2：还是收不到报文

此时注意到用于can收发的定时器TIM4的配置没更改过来

这个源码是canfestival？

1万 · 2018-8-22 11:27

总结的不错，我也研究了一段时间，商业源码比较好用。

1万 · 2018-8-22 14:42

商业源码?
请问哪里提供商业源码？

1万 · 2018-8-22 14:43

是canfestival

1万 · 2018-8-22 14:50

CAN发送邮箱

STM32共有三个CAN发送邮箱，在检测到总线空闲时交发送，但需要注意的是，有可能会发送失败，有可能因为仲裁失败从而导致失败，也有可能是其它错误，原则上bxCAN将自动重发，但bxCAN也可以配置不自动重发。正因为如此，发送邮箱中有可能同时存在多个需要发送的报文，一旦出现这种情况，那么发送邮箱中的多个报文又将是谁先发送谁后发送呢？有两种模式：ID模式和FIFO模式。ID模式由报文的ID值决定，即ID值越小，优先级越高，另一种FIFO模式，顾名思义，即为消息队列方式，谁先到谁先发送，此种模式下三个邮箱与接收FIFO类似。

1万 · 2018-8-22 14:50

下图是发送邮箱的状态图：

1万 · 2018-8-22 14:51

发送邮箱共有四种状态，空状态，挂号状态，预定发送状态（scheduled），发送状态。

发送报文的流程为：应用程序选择1个空发送邮箱；设置标识符，数据长度和待发送数据；然后对CAN_TIxR寄存器的TXRQ位置’1’，来请求发送。TXRQ位置’1’后，邮箱就不再是空邮箱；而一旦邮箱不再为空，软件对邮箱寄存器就不再有写的权限。TXRQ位置1后，邮箱马上进入挂号状态，并等待成为最高优先级的邮箱，参见发送优先级。一旦邮箱成为最高优先级的邮箱，其状态就变为预定发送状态。一旦CAN总线进入空闲状态，预定发送邮箱中的报文就马上被发送(进入发送状态)。一旦邮箱中的报文被成功发送后，它马上变为空邮箱；硬件相应地对CAN_TSR寄存器的RQCP和TXOK位置1，来表明一次成功发送。
如果发送失败，由于仲裁引起的就对CAN_TSR寄存器的ALST位置’1’，由于发送错误引起的就对TERR位置’1’。

1万 · 2018-8-22 14:51

2 发送优先级

如之前所述，如果三个邮箱中同时存在多个待发送的报文时，此时存在一个问题，即先送哪个邮箱中的报文好呢？此时，存在一个发送优先级的问题。此时，非空发送邮箱进入发送仲裁，发送仲裁有两种策略：ID模式和FIFO模式。

ID模式：当有超过1个发送邮箱在挂号时，发送顺序由邮箱中报文的标识符决定。根据CAN协议，标识符数值最低的报文具有最高的优先级。如果标识符的值相等，那么邮箱号小的报文先被发送。此模式通过对CAN主控寄存器CAN_MCR的TXFP位清0来设置。
FIFO模式：通过对CAN_MCR寄存器（CAN主控寄存器）的TXFP位置’1’，可以把发送邮箱配置为发送FIFO。在该模式下，发送的优先级由发送请求次序决定。该模式对分段发送很有用。

1万 · 2018-8-22 14:52

3 取消发送

发送邮箱中待发送的报文在正常发送成功之前也可以中途取消，通过对CAN_TSR寄存器的ABRQ位置’1’，可以中止发送请求。

当发送邮箱处于挂号或预定状态时：发送请求马上就被中止了。
当发送邮箱处于发送状态时：
      那么中止请求可能导致2种结果：
                  1：如果邮箱中的报文被成功发送，那么邮箱变为空邮箱，并且CAN_TSR寄存器（CAN发送状态寄存器）的TXOK位被硬件置’1’；

                  2：如果邮箱中的报文发送失败了，那么邮箱变为预定状态，然后发送请求被中止，邮箱变为空邮箱且TXOK位被硬件清’0’。

   因此，不管如何，一旦取消发送，那么在发送操作结束后，邮箱都会变为空邮箱。

1万 · 2018-8-22 14:52

/**
  * @brief  Cancels a transmit request.
  * @param  CANx: where x can be 1 or 2 to select the CAN peripheral.
  * @param  Mailbox: Mailbox number.
  * @retval None
  */
void CAN_CancelTransmit(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t Mailbox)；

1万 · 2018-8-22 14:52

4 自动重传模式

该模式主要用于满足CAN标准中，时间触发通信选项的需求。通过对CAN_MCR寄存器的NART位置’1’，来让硬件工作在该模式（禁止自动重传）。
在该模式下，发送操作只会执行一次。如果发送操作失败了，不管是由于仲裁丢失或出错，硬件都不会再自动发送该报文。
在一次发送操作结束后，硬件认为发送请求已经完成，从而对CAN_TSR寄存器的RQCP位置’1’，同时发送的结果反映在TXOK、ALST和TERR位上。

1万 · 2018-8-22 14:53

5 发送邮箱的组成

说了那么多，那个三个发送邮箱的结构到底是怎么样的呢？与接收FIFO的邮箱类似，发送邮箱也是由四个寄存器组成：发送邮箱标识符寄存器（CAN_TIxR x=0..2）,发送邮箱长度和时间戳寄存器（CAN_TDTxR x=0..2）,发送邮箱低字节数据寄存器（CAN_TDLxR x=0..2）,发送邮箱高字节寄存器（CAN_TDHxR x=0..2）。

1万 · 2018-8-22 14:53

CanTxMsg TxMessage;
int i;

if(id_fmt == STD_ID)//如果是标准CAN ID
{
TxMessage.StdId = send_frame->id;  //设置标准CAN ID
TxMessage.IDE = CAN_ID_STD; //设置IDE为标准CAN ID
}
else
{
TxMessage.StdId = (send_frame->
id >>18) & 0x7FF; //设置扩展CAN ID的标准基本ID部分
TxMessage.ExtId = send_frame->id & 0x3FFFF;    //设置扩展CAN ID的扩展ID部分
TxMessage.IDE = CAN_ID_EXT; //设置IDE为扩展CAN ID
}

TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA; //数据帧
TxMessage.DLC = 8;  //数据长度
for(i=0;i<8;i++)
{
TxMessage.Data[i] = send_frame->data_buff[i];
}

CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);

只看该作者 · 2018-10-15 10:52

你好，请问怎么样读取OD的值呢？
我一直读取0x6200 01的值读取失败

只看该作者 · 2018-10-15 11:09

这个注意一下字典编写

STM32 CANOPEN 调试答疑：

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