STM32 CANOPEN 调试答疑：

1万 · 2018-8-22 10:17

问题1：用usbcan监测不到can口的报文

属于接线问题

CANopen程序总使用的是can1 对应的接下口在J1的1和2口，而其接口排序是从外向里排序，故最外面的为1号接口，由于接线时，按照左边的顺序来数的（左右接口排序对称），把can1H接到了can2L上，can1L接到了can2H上。最后通过用万用表测can收发器的引脚与接口的通断找到了对应的接口。

1万 · 2018-8-22 10:18

问题2：还是收不到报文

此时注意到用于can收发的定时器TIM4的配置没更改过来

1万 · 2018-8-22 10:18

当读数据的时候 while循环可以退出，但当写数据的时候 while循环不能退出

在解决前两个问题时，把定时器设置好了，但是在设置定时器时，最后一个还是没改成TIM4，就是虽然吧TIM4配置好了，但最后还是没打开，导致TIM4的中断还是没开启

而读数据的循环之所以能够退出是因为他的退出条件是

while (getReadResultNetworkDict (&ObjDict1_Data, 0x04, &rdata, &size,&abortCode) == SDO_UPLOAD_IN_PROGRESS);

而getReadResultNetworkDict函数可以返回值有3种情况

1万 · 2018-8-22 10:21

截图如下:

1万 · 2018-8-22 10:23

可以返回 SDO_TINISHED 这种情况是SDO处理过程完全正确

         d->transfers[line].state  这个值通常返回的是SDO_UPLOAD_IN_PROGRESS，所以又会返回来循环执行

         SDO_ABORTED_INTERNAL  这个属于中断退出

实际上根据while的条件，退出while循环的可能有两种，一种是正常处理完毕一种是中断退出

后来分析得到的结果是虽然这里退出了  但属于终断退出

而getWriteResultNetworkDict函数可以返回值有2种情况

1万 · 2018-8-22 10:23

1万 · 2018-8-22 10:23

SDO_TINISHED 或者非 SDO_TINISHED

因此，当中断时，写的while循环会一直等待。

1万 · 2018-8-22 10:24

问题4：可以读到数据，但在写的时候从站返回05 04 00 00 错误码,也就是SDO协议超时

1万 · 2018-8-22 10:24

最后发现是can口在配置时没有配置滤波器参数，打开滤波器参数之后，可以写数据成功

1万 · 2018-8-22 10:24

问题5：从上面发现，有些报文后面，主站还是会发出80 00 00 00 的错误码，其属于通用型的错误而且虽然can口监测到了冲站返回的报文，但是对象字典里面并没有数据，也就是数据并没有存到对象字典中，查看while循环退出后的返回值为0x85，表明也是中断退出。

尝试几次之后发现，如果所读的对象字典的数据的长度不为4个字节（小于4），则会返回错误码如果数据长度为4个字节，则不会返回错误码，如果数据长度大于4个字节，则while循环不会退出。推测这个可能是SDO读取数据没完成，因为跟踪readNetworkDict函数发现里面有件SDO数据的长度固定为8个字节

1万 · 2018-8-22 10:28

CANOpen学习指南
对于初学者，相对于其他总线的资料来说，在国内CANOpen的资料并不多。而且并不是所有资料都适合初学者看的。这里给出一些建议，对CANOpen感兴趣的，可以参考一下学习的顺序。

前提：需要对CAN总线有所了解，可以看CAN2.0总线的资料。
当然，对计算机系统、单片机以及编程也需要有一定的基础。

1万 · 2018-8-22 10:28

太详细啦谢谢啊

1万 · 2018-8-22 10:28

第一步：CANOpen Standard 301，这个是一切的基础，最然并不一定马上就要对所有的细节了如指掌，但至少对CANOpen总线以及各种传输控制方式以及其作用需要有一定的了解(比如：NMT、SDO、PDO、HeartBeat等等)。这里不推荐看ZLG的文档，ZLG的文档只是从301文档中，抽出的一些章节中的内容，我相信如果直接看ZLG的文档的话，大部分人是看不懂的。

第二步：最后有一个可以玩的硬件(最好是已经移植好CANOpen协议栈的)，否则所有的协议只是资料中的数据格式以及操作方式而已。这样就需要有一个开发板和CAN逻辑分析仪工具。还好我在3年前就已经自己做过一块低成本的CAN的开发板(基于AT90CAN32)，并且在这个开发板上实现了基于串口的CAN适配器(可以用于发送各种CAN数据)，同时，也在这块板上实现了CANOpen。目前taobao上也有很多种类的CAN开发板和适配器。
在这个硬件上，测试各种CANOpen报文，包括NMT、SDO、PDO，可以远程设置HeartBeat频率，看看收到的HeartBeat报文等。这步完成后，对于CANOpen就有了一定的认识了。对于各种报文，这里要推荐一下ZLG的文档，最后部分对CANOpen的各种报文的格式做了一个总结，查看起来非常方便。

第三步：找个CANOpen的协议栈源码看看，从代码层次来理解CANOpen的各种操作的步骤以及实现方式。当然，目前协议栈也有不少了，有些是免费的，有些是收费的(估计价格还都不便宜)。

第四步：301文档只是描述了CANOpen有那些工具可以使用，但没有任何关于一个模块如何利用这些功能的信息。这样就要看一下CANOpen的各个模块的文档，比如401--I/O模块。不过，并不是所有的这些文档都是免费公开的，可能有些是需要$$才能得到的。

1万 · 2018-8-22 10:30

我正好用的上

1万 · 2018-8-22 10:30

CANOpen的几种操作以及数据

1．心跳
CANOpen节点会以一个固定的频率发送心跳报文。用于告诉主机，偶还活着。。。心跳报文的格式很简单，COB-ID为0x700+Node_ID，数据为一字节的状态数据：图中，ID为706，表示06号节点的心跳，状态是0x7F，表示Pre-Operational状态（节点初始化完成后，进入Pre-Operational状态）。查看时间，每个心跳报文时间间隔大概1秒。

1万 · 2018-8-22 10:30

2．NMT
NMT是管理报文，用于实现一些管理操作，比如，节点重启、进入Operational状态等等。NMT报文格式很简单，ID为000，数据为一字节命令+一节节点号（0表示广播）。

1万 · 2018-8-22 10:31

第2号报文就是让06号节点，进入Operational状态，运行完成后，节点心跳报文中的节点状态也变为Operational状态

1万 · 2018-8-22 10:31

同上，发送stop remote node命令，进入Stopped状态，当然，心跳还是有的，只是节点不干活了

这个是reset node命令，用于让节点复位。复位之后，会首先进入Initializing状态（对于于心跳报文中的0x00），初始化完成后，进入Pre-Operational状态（对应心跳报文中的0x7F）。

1万 · 2018-8-22 10:32

SDO
SDO 主要用来访问节点的对象字典（OD），CANOpen的节点至少需要支持SDO_Server。对象字典是CANOpen节点的数据组织形式，包含了 CANOpen节点的各个参数和数据，比如，心跳报文的发送频率、系统启动次数、节点的通信参数等等等等。可以说，SDO是用来设置CANOpen节点的各个运行参数的。

1万 · 2018-8-22 10:32

图中，1号报文0606: 40 17 10 00 00 00 00 00就是一个SDO_Read报文，告诉节点，要读取的OD索引和子索引，包括数据长度。然后节点会发送对应的数据（后面的那个8字节报文）。第一个字节是一些命令的设定包括参数的设定，后2个字节是OD的索引，再后面一个字节是OD的子索引，最后4个字节是数据。上图中，主机发送的是一个读取OD中 1017:00位置的数据命令，这个位置存放的是心跳频率，读取的结果是0x03EB（1000ms）。

9号报文就是SDO_Write，写OD中1017:00位置的数据，也就是修改心跳频率。收到完成应答后，心跳频率就变了（查看时间）。